[发明专利]一种水下无人船控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种水下无人船控制系统及方法，其中，水下无人船控制系统包括，控制器、驱动模块、通信模块、姿态获取模块、图像获取模块和和声呐模块，驱动模块、通信模块、姿态获取模块和和声呐模块均与控制器相连，所述控制器根据通信模块接收到的航行命令和/或姿态获取模块获取的姿态数据，利用驱动模块调整无人船的航行姿态，所述图像获取模块与所述通信模块相连，所述通信模块将图像获取模块获取的图形信息转发至水上控制端，所述控制器利用声呐模块探测生物信息和/或地形信息。能够利用声呐和摄像头进行水下环境的探测，并将声呐探测得到的声呐信息通过图像的方式展现给用户，以及图像获取模块获取的图像信息通过显示屏展示给用户。

技术领域

本发明属于水下机器人领域，具体地说，涉及一种水下无人船控制系统及方法。

背景技术

水下机器人也称无人水下潜水器，它是一种可以在水下代替人完成某种任务的装置，在外形上更像一艘微小型潜艇，水下机器人的自身形态是依据水下工作要求来设计的，水下机器人是将人工智能、探测识别信息融合、智能控制、系统集成等多方面的技术集中应用于同一水下载体上，在没有人工控制，或者人工进行半自动控制下，完成地质、地形等的探测。

目前的水下机器人能够实现水下航拍和地形、地质的探测等，民用方面的应用还很有限，目前除了作为娱乐用途的无人船之外，用于钓鱼的无人船在民用市场的需求越来越大，因此对于钓鱼无人船提出了越来越高的要求。

如何利用声呐和摄像头进行水下环境的探测，并将声呐探测得到的声呐信息通过图像的方式展现给用户，以及摄像头获取的图像信息通过显示屏展示给用户，成为目前亟待解决的技术问题。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种水下无人船的控制系统及方法，能够利用声呐和摄像头进行水下环境的探测，并将声呐探测得到的声呐信息通过图像的方式展现给用户，以及摄像头获取的图像信息通过显示屏展示给用户。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

本发明的第一方面提出了一种水下无人船控制系统，包括，控制器、驱动模块、通信模块、姿态获取模块、图像获取模块和声呐模块，驱动模块、通信模块、姿态获取模块和声呐模块均与控制器相连，所述控制器根据通信模块接收到的航行命令和/或姿态获取模块获取的姿态数据，利用驱动模块调整无人船的航行姿态，所述图像获取模块与所述通信模块相连，所述通信模块将图像获取模块获取的图形信息转发至水上控制端，所述控制器利用声呐模块探测生物信息和/或地形信息。

优选地，所述控制器能够利用声呐模块和/或图像获取模块，确定探测生物的生物种类，优选地，根据探测生物的生物种类确定目标生物，并控制驱动模块对目标生物进行锁定。

优选地，所述声呐模块向特定方向发送声波，并接收反馈回来的声波反馈信号，优选地，将声波反馈信号进行滤波和A/D转换处理之后反馈给控制器。

优选地，所述控制器将声波反馈信号利用通信模块转发至水上控制端，水上控制端根据该声波反馈信号的反馈时间、衰减强度确定水下无人船所处水域的水深、鱼群的大小、鱼群所处水深。

优选地，所述控制器控制声呐模块进行寻鱼，并根据寻鱼结果确定目标水域，并利用驱动模块驱动水下无人船航行至目标水域；

优选地，所述控制器控制所述声呐模块根据不同鱼类的喜好变换不同频率的声波进行集鱼。

优选地，所述图像获取模块包括摄像头和照明灯，所述摄像头设置在水下无人船的头部，所述照明灯设置在摄像头周围，为摄像头提供光照条件；优选地，所述摄像头为网络摄像头，能够通过通信模块将采集的图像或视频信息共享到互联网中。