[发明专利]激光雷达防止入侵的方法和激光雷达

说明书

技术领域

本发明涉及雷达探测领域，特别涉及一种激光雷达防止入侵的方法和激光雷达。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，广泛用于无人机、无人驾驶或辅助驾驶等领域。

作为无人机、无人驾驶或辅助驾驶的核心部件，激光雷达的检测结果将直接影响自动、半自动驾驶或驾驶辅助的提示和无人驾驶的安全，因此三维激光雷达的准确性至关重要。

现有技术中的激光雷达容易被外来信号干扰，也容易在探测过程中被外来信号非法入侵。干扰和非法入侵可导致三维扫描的结果出现偏差或错误，从而影响到无人机、无人驾驶、辅助驾驶等的安全性能。

发明内容

本发明实施例中提供了一种激光雷达防止入侵的方法和激光雷达，能提高激光雷达的安全性能。

为了解决上述技术问题，本发明实施例公开了如下技术方案：

一方面，提供了一种激光雷法防止入侵的方法，所述方法包括：

所述激光雷达扫描预设次数之后，停止发射激光预设时长；

判断是否接收到的激光回波；

若接收到激光回波，则确认所述激光雷达被入侵。

可选的，所述方法还包括：

使所述激光雷达按可变旋转周期旋转进行扫描，所述旋转周期为所述激光雷达旋转一周的时长。

可选的，所述方法还包括：

比较相邻的扫描帧，判断不同扫描帧中相同角度的激光测距距离是否发生突变；

若发生突变，则认为所述激光雷达疑似入侵；

其中，所述激光雷达旋转一圈得到一个所述扫描帧。

可选的，所述方法还包括：

所述激光雷达发射多个波段的激光。

可选的，所述激光雷达发射多个波段的激光包括：

在每一个旋转周期内发射多个波段的激光，和/或

当前旋转周期内发射的激光的波段与上一个旋转周期内发射的激光的波段不同。

第二方面，提供了一种激光雷达，所述激光雷达包括：

控制单元，用于使所述激光雷达扫描预设次数之后，停止发射激光预设时长；

判断单元，用于判断是否接收到的激光回波；

所述判断单元还用于若接收到激光回波，则确认所述激光雷达被入侵。

可选的，所述控制单元还用于使所述激光雷达按可变旋转周期旋转进行扫描，所述旋转周期为所述激光雷达旋转一周的时长。

可选的，所述判断单元还用于：

比较相邻的扫描帧，判断不同扫描帧中相同角度的激光测距距离是否发生突变；

若发生突变，则认为所述激光雷达疑似入侵；

其中，所述激光雷达旋转一圈得到一个所述扫描帧。

可选的，所述激光雷达还包括发射单元，用于发射多个波段的激光。

可选的，所述发射单元发射多个波段的激光包括：

在每一个旋转周期内发射多个波段的激光，和/或

当前旋转周期内发射的激光的波段与上一个旋转周期内发射的激光的波段不同。

本发明的实施例中公开了一种激光雷法防止入侵的方法，包括：所述激光雷达扫描预设次数之后，停止发射激光预设时长；判断是否接收到的激光回波；若接收到激光回波，则确认所述激光雷达被入侵。激光雷达在停止发射激光的时候，正常情况下是不会收到激光回波的，因此如果激光雷达在停止发射激光的时候仍然收到激光回波，则可以确定接收到的激光回波为外界的入侵信号，可以确认激光雷达被入侵。本发明实施例可以提高激光雷达的安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明实施例的激光雷法防止入侵的方法的流程图；

图2所示为本发明实施例的激光雷达的结构示意图。

具体实施方式

本发明如下实施例提供了一种激光雷达防止入侵的方法和激光雷达，能提高激光雷达的安全性能。