[发明专利]悬吊装置及使用其的外骨骼机器人

说明书

本发明公开了一种悬吊装置及使用其的外骨骼机器人，悬吊装置包含：悬吊架、悬吊机构及辅助机构；悬吊机构装设于悬吊架上，被悬吊件装设于悬吊机构上；辅助机构装设于悬吊架上，辅助机构连接于悬吊机构，辅助机构输出助力辅助悬吊机构悬吊起被悬吊件。

技术领域

本发明涉及一种外骨骼机器人的悬吊装置，具体涉及一种外骨骼机器人的悬吊装置。

背景技术

外骨骼机器人以恢复、提升慢性骨关节疾病患者、脊髋损伤患者及脑损伤患者的行走能力为目标。目前在下肢功能障碍患者中，大部分由骨关节疾病引起，其余主要由脊髋损伤及脑损伤引起。不同患者的病情不同，进行康复训练的方式也不同，有的患者需要在完全减重情况下进行康复训练(即悬空状态下进行训练)，有些患者需要在部分减重情况下甚至不减重情况下进行康复训练。部分减重和不减重训练时，人体质心运动轨迹在竖直平面内呈正弦曲线特点，因此为了实现正常行走，康复训练过程中，悬吊机构需要能够保证人体质心可以完成上下运动，并且在部分减重情况下，需要设定不同的减重量，这些功能，现有的悬吊机构都无法实现。因此无法满足更多患者的需求，由此不仅降低了外骨骼机器人的使用范围，给患者的使用带来了的不便，因此急需开发一种克服上述缺陷的悬吊装置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提一种悬吊装置，其中，包含：

悬吊架；

悬吊机构，装设于所述悬吊架上，被悬吊件装设于所述悬吊机构上；

辅助机构，装设于所述悬吊架上，所述辅助机构连接于所述悬吊机构，所述辅助机构输出助力辅助所述悬吊机构悬吊起所述被悬吊件。

上述的悬吊装置，其中，所述被悬吊件被悬吊至预定位置后，所述悬吊机构锁死，当所述被悬吊件相对于所述预定位置运动时，所述辅助机构还输出助力辅助所述被悬吊件运动。

上述的悬吊装置，其中，所述悬吊架包含悬吊承力杆及位于所述悬吊承力杆两侧平行设置二个纵向滑竿，所述辅助悬吊机构及所述辅助机构装设于所述悬吊承力杆上。

上述的悬吊装置，其中，所述悬吊机构包含：

至少一滑轮，装设于所述悬吊承力杆上；

缆绳，装设于所述至少一滑轮上，所述缆绳的一端连接于所述辅助机构，所述被悬吊件装设于所述缆绳上，通过拉动所述缆绳的另一端悬吊起所述被悬吊件。

上述的悬吊装置，其中，所述悬吊承力杆上开设有通孔，所述缆绳的部分穿过所述通孔，所述被悬吊件装设于所述缆绳的穿过所述通孔的部分。

上述的悬吊装置，其中，所述辅助机构包含：

固定座，固定连接于所述悬吊承力杆的端部；

弹簧，其一端连接于所述固定座，所述弹簧的另一端连接于所述缆绳的一端；

上述的悬吊装置，其中，还包含绞盘，所述绞盘连接于所述缆绳的另一端，转动所述绞盘带动所述缆绳在所述至少一滑轮间滑动以悬吊起所述被悬吊件，当所述被悬吊件被悬吊至所述预定位置时锁定所述绞盘。

本发明还提供一种外骨骼机器人，其中，包含：

腰部支撑装置，其上装设有所述外骨骼机器人的下肢；

悬吊装置，包含：

悬吊架；

悬吊机构，装设于所述悬吊架上，所述腰部支撑装置装设于所述悬吊机构上；

辅助机构，装设于所述悬吊架上，所述辅助机构连接于所述悬吊机构，所述辅助机构输出助力辅助所述悬吊机构悬吊起所述腰部支撑装置及所述下肢。