[发明专利]悬吊装置及使用其的外骨骼机器人

权利要求书

1.一种悬吊装置，其特征在于，包含：

悬吊架；

悬吊机构，装设于所述悬吊架上，被悬吊件装设于所述悬吊机构上；

辅助机构，装设于所述悬吊架上，所述辅助机构连接于所述悬吊机构，所述辅助机构输出助力辅助所述悬吊机构悬吊起所述被悬吊件。

2.如权利要求1所述的悬吊装置，其特征在于，所述被悬吊件被悬吊至预定位置后，所述悬吊机构锁死，当所述被悬吊件相对于所述预定位置运动时，所述辅助机构还输出助力辅助所述被悬吊件运动。

3.如权利要求2所述的悬吊装置，其特征在于，所述悬吊架包含悬吊承力杆及位于所述悬吊承力杆两侧平行设置二个纵向滑竿，所述辅助悬吊机构及所述辅助机构装设于所述悬吊承力杆上。

4.如权利要求3所述的悬吊装置，其特征在于，所述悬吊机构包含：

至少一滑轮，装设于所述悬吊承力杆上；

缆绳，装设于所述至少一滑轮上，所述缆绳的一端连接于所述辅助机构，所述被悬吊件装设于所述缆绳上，通过拉动所述缆绳的另一端悬吊起所述被悬吊件。

5.如权利要求4所述的悬吊装置，其特征在于，所述悬吊承力杆上开设有通孔，所述缆绳的部分穿过所述通孔，所述被悬吊件装设于所述缆绳的穿过所述通孔的部分。

6.如权利要求4所述的悬吊装置，其特征在于，所述辅助机构包含：

固定座，固定连接于所述悬吊承力杆的端部；

弹簧，其一端连接于所述固定座，所述弹簧的另一端连接于所述缆绳的一端。

7.如权利要求4所述的悬吊装置，其特征在于，还包含绞盘，所述绞盘连接于所述缆绳的另一端，转动所述绞盘带动所述缆绳在所述至少一滑轮间滑动以悬吊起所述被悬吊件，当所述被悬吊件被悬吊至所述预定位置时锁定所述绞盘。

8.一种外骨骼机器人，其特征在于，包含：

腰部支撑装置，其上装设有所述外骨骼机器人的下肢；

悬吊装置，包含：

悬吊架；

悬吊机构，装设于所述悬吊架上，所述腰部支撑装置装设于所述悬吊机构上；

辅助机构，装设于所述悬吊架上，所述辅助机构连接于所述悬吊机构，所述辅助机构输出助力辅助所述悬吊机构悬吊起所述腰部支撑装置及所述下肢。

9.如权利要求8所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述腰部支撑装置被悬吊至预定位置后，所述悬吊机构锁死，当使用者通过所述下肢运动并带动所述腰部支撑装置相对于所述预定位置上下运动时，所述辅助机构还输出助力辅助所述下肢运动。

10.如权利要求9所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述悬吊架包含悬吊承力杆及位于所述悬吊承力杆两侧平行设置二个纵向滑竿，所述辅助悬吊机构及所述辅助机构装设于所述悬吊承力杆上。

11.如权利要求10所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述悬吊机构包含：

至少一滑轮，装设于所述悬吊承力杆上；

缆绳，装设于所述至少一滑轮上，所述缆绳的一端连接于所述辅助机构，所述被悬吊件装设于所述缆绳上，通过拉动所述缆绳的另一端悬吊起所述被悬吊件。

12.如权利要求11所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述悬吊承力杆上开设有通孔，所述缆绳的部分穿过所述通孔，所述被悬吊件装设于所述缆绳的穿过所述通孔的部分。

13.如权利要求11所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述辅助机构包含：

固定座，固定连接于所述悬吊承力杆的端部。

弹簧，其一端连接于所述固定座，所述弹簧的另一端连接于所述缆绳的一端；

14.如权利要求11所述的外骨骼机器人，其特征在于，还包含绞盘，所述绞盘连接于所述缆绳的另一端，转动所述绞盘带动所述缆绳在所述至少一滑轮间滑动以悬吊起所述被悬吊件，当所述被悬吊件被悬吊至所述预定位置时锁定所述绞盘。