[发明专利]具备同步运转示教数据制作时的确认单元的控制装置

说明书

本发明涉及一种具备同步运转示教数据制作时的确认单元的控制装置。一种控制装置，对从动轴相对于主动轴的示教点进行示教而进行同步运转。该控制装置根据从预先登记的多个主动轴的移动速度模式中选择出的一个移动速度模式、预先设定的从动轴的运转时的允许速度以及计算出的下一个示教点的可示教的示教范围，来计算示教范围，并显示在显示器中。

技术领域

本发明涉及一种控制装置，特别是涉及一种缩短对从动轴的示教所花费的时间的控制装置。

背景技术

在进行使从动轴追随于主动轴的动作而进行某作业的控制的情况下，通过示教来设定相对于该主动轴的各位置的从动轴的位置。在该情况下，当对从动轴的位置进行示教之后实际进行运行时，追随于主动轴的从动轴按照主动轴的动作模式而使其速度发生变化，但是有时会由于该主动轴的动作模式而导致速度变得过大。在该情况下，需要对从动轴的位置再次进行示教而重新进行设定操作，示教所花费的时间增加。另外，因主动轴的动作模式不同会导致从动轴的速度变化，由此，从动轴无法进行平滑的追随作业，还发生作业精度下降的状况。

作为解决这些问题的方法之一，例如在日本特开2014-172159号公报中公开了以下技术：在一边以比实际动作时的传送带的传送速度慢的示教时的传送速度来使传送带进行动作一边进行示教时，计算该机器人根据所示教的机器人的轨迹来进行实际动作的情况下的传送带的最大可传送速度，将传送带的最大可传送速度显示在显示部中。

但是，在上述日本特开2014-172159号公报所公开的技术中，仅能够以进行示教之后所通知的速度来掌握从动轴的速度过快，因此存在必须反复进行从动轴的示教而找出不会成为速度过快的示教点的这种问题。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种通过事先通知从动轴不会成为速度过快的示教范围，能够缩短对从动轴的示教所花费的时间的控制装置。

本发明的控制装置构成为，对相对于主动轴的一个以上的从动轴的示教点进行示教而进行同步运转，该控制装置具备：主动轴移动速度模式选择部，其选择预先登记的上述主动轴的移动速度模式；从动轴允许速度设定部，其预先设定上述从动轴运转时的允许速度；示教点范围计算部，其计算下一个示教点的可示教的示教范围；以及示教点范围信息显示部，其将由上述示教点范围计算部计算出的上述示教范围显示在显示器中。而且，上述示教点范围计算部根据由上述主动轴移动速度模式选择部选择的上述主动轴的移动速度模式、由上述从动轴允许速度设定部设定的上述从动轴运转时的允许速度以及主动轴和从动轴的过去的示教点的位置，来计算上述示教范围。

上述控制装置还能够具备：示教设定位置妥当性确认部，其判断由操作员设定的上述从动轴的示教点的位置是否在由上述示教点范围计算部计算出的上述示教范围的范围内；范围外设定警告显示部，其在由上述示教设定位置妥当性确认部判断为上述从动轴的示教点的位置为上述示教范围的范围外的位置的情况下，显示警告消息；从动轴移动曲线选择部，其在由上述示教设定位置妥当性确认部判断为上述设定的从动轴的示教点的位置为上述示教范围的范围外的位置的情况下，能够对上述从动轴的移动曲线的形状进行变更；以及主动示教位置调整部，其在由上述示教设定位置妥当性确认部判断为上述设定的从动轴的示教点的位置为上述示教范围的范围外的位置的情况下，使主动轴移动至上述从动轴的速度成为允许范围的位置。

也可以是，上述示教点范围计算部监视上述主动轴的位置，在上述主动轴发生了移动的情况下，再次执行上述示教范围的计算。

也可以构成为，上述示教点范围计算部即使在作业过程中切断上述控制装置的电源的情况下，也将主动轴与从动轴的位置存储到由电池后备供电的存储器，在再次接通电源的情况下，能够继续执行示教作业。

也可以是，在上述示教设定位置妥当性确认部判断是否在上述示教范围内示出的范围内时，使用上述主动轴和上述从动轴的干扰危险范围。