[发明专利]检测车辆方向盘转角变化的方法及系统

权利要求书

1.检测车辆方向盘转角变化的方法，其特征在于，包括：

每间隔预设时间段，从车载智能终端的六轴陀螺仪获取三轴角速度矢量；

依据所述三轴角速度矢量与垂直于车辆转向平面的角速度矢量之间的几何关系，计算得到角速度矢量；

依据所述角速度矢量与车速的比值关系，获取车辆方向盘转角的变化情况；

还包括：

标定六轴陀螺仪的重力影响矢量，并指定从车辆上方往下看时，逆时针转动为负，顺时针转动为正；

所述依据所述三轴角速度矢量与垂直于车辆转向平面的角速度矢量之间的几何关系，计算得到角速度矢量，具体为：

依据六轴陀螺仪获取的三轴加速度矢量和标定后的重力影响矢量的点乘公式，计算得到陀螺仪三轴方向的分量与角速度矢量的夹角余弦值；

依据陀螺仪三轴方向的分量中模值最大的一个分量与角速度矢量的夹角余弦值，计算得到角速度矢量。

2.如权利要求1所述的检测车辆方向盘转角变化的方法，其特征在于，所述依据所述三轴角速度矢量与垂直于车辆转向平面的角速度矢量之间的几何关系，计算得到角速度矢量，之后，进一步包括：

对所述角速度矢量进行低通滤波处理。

3.如权利要求2所述的检测车辆方向盘转角变化的方法，其特征在于，使用巴特沃斯数字低通滤波算法对所述角速度矢量进行滤波处理，设定通带频率为0-0.5HZ，阻带频率为0.75HZ以上，通带最大衰减系数为1，阻带最小衰减系数为5。

4.检测车辆方向盘转角变化的系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于每间隔预设时间段，从车载智能终端的六轴陀螺仪获取三轴角速度矢量；

计算模块，用于依据所述三轴角速度矢量与垂直于车辆转向平面的角速度矢量之间的几何关系，计算得到角速度矢量；

第二获取模块，用于依据所述角速度矢量与车速的比值关系，获取车辆方向盘转角的变化情况；

还包括：

标定模块，用于标定六轴陀螺仪的重力影响矢量，并指定从车辆上方往下看时，逆时针转动为负，顺时针转动为正；

所述计算模块包括：

第一计算单元，用于依据六轴陀螺仪获取的三轴加速度矢量和标定后的重力影响矢量的点乘公式，计算得到陀螺仪三轴方向的分量与角速度矢量的夹角余弦值；

第二计算单元，用于依据陀螺仪三轴方向的分量中模值最大的一个分量与角速度矢量的夹角余弦值，计算得到角速度矢量。

5.如权利要求4所述的检测车辆方向盘转角变化的系统，其特征在于，还包括：

滤波模块，用于对计算模块计算得到的角速度矢量进行低通滤波处理。

6.如权利要求5所述的检测车辆方向盘转角变化的系统，其特征在于，所述滤波模块，具体用于使用巴特沃斯数字低通滤波算法对所述角速度矢量进行滤波处理，设定通带频率为0-0.5HZ，阻带频率为0.75HZ以上，通带最大衰减系数为1，阻带最小衰减系数为5。