[发明专利]用于检测障碍物的方法和装置

权利要求书

1.一种用于检测障碍物的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取障碍物检测模型及目标街景地图数据；

利用所述障碍物检测模型检测并标注出所述目标街景地图数据中的障碍物；

其中，所述障碍物检测模型是通过如下步骤得到的：

获取预先标注出障碍物的街景地图数据，所述街景地图数据包括行驶环境中的障碍物信息和道路信息；

基于所标注出的障碍物，对所述街景地图数据进行处理；

从处理后的街景地图数据中选取带有标注出的障碍物的部分街景地图数据作为训练数据；

利用所述训练数据训练预设的障碍物检测模型，得到所述障碍物检测模型；

所述方法还包括：

将所述街景地图数据导入预先训练的道路识别模型，识别所述街景地图数据中的道路；

标注所识别的道路，确定所述街景地图数据中的道路区域；

从已标注出的障碍物中选取一个或多个障碍物，并将所选取的障碍物增加到道路区域中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所标注出的障碍物，对所述街景地图数据进行处理，包括：

从所标注出的障碍物中选取至少一个障碍物；

在所述道路区域中增加所选取的障碍物；

将所述道路区域中被所增加的障碍物覆盖的区域的道路信息删除。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所标注出的障碍物，对所述街景地图数据进行处理，包括：

从所标注出的障碍物中选取至少一个障碍物；

将所选取的障碍物的位置移动至所述道路区域；

将所述道路区域中被所移动的障碍物覆盖的区域的道路信息删除。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述街景地图数据包括图像数据；以及

所述基于所标注出的障碍物，对所述街景地图数据进行处理，包括：

检测所标注出的障碍物中是否包括交通灯；

响应于所标注出的障碍物中包括交通灯，改变所述交通灯的颜色数据。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一项：

删除处理后的街景地图数据；

输出标注出障碍物的目标街景地图数据。

6.一种用于检测障碍物的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取障碍物检测模型及目标街景地图数据；

检测单元，用于利用所述障碍物检测模型检测并标注出所述目标街景地图数据中的障碍物；

其中，所述障碍物检测模型是通过训练单元得到的，所述训练单元包括：

获取模块，用于获取预先标注出障碍物的街景地图数据，所述街景地图数据包括行驶环境中的障碍物信息和道路信息；

处理模块，用于基于所标注出的障碍物，对所述街景地图数据进行处理；

选取模块，用于从处理后的街景地图数据中选取带有标注出的障碍物的部分街景地图数据作为训练数据；

训练模块，用于利用所述训练数据训练预设的障碍物检测模型，得到所述障碍物检测模型；

所述装置还包括道路识别单元，所述道路识别单元包括：识别模块和标注模块；

所述识别模块，用于将所述街景地图数据导入预先训练的道路识别模型，识别所述街景地图数据中的道路；

所述标注模块，用于标注所识别的道路，确定所述街景地图数据中的道路区域；

所述处理模块，进一步用于从已标注出的障碍物中选取一个或多个障碍物，并将所选取的障碍物增加到道路区域中。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块进一步用于：

从所标注出的障碍物中选取至少一个障碍物；

在所述道路区域中增加所选取的障碍物；

将所述道路区域中被所增加的障碍物覆盖的区域的道路信息删除。