[发明专利]车辆路径跟踪控制方法、装置及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆路径跟踪控制方法、装置及车辆。所述车辆路径跟踪控制方法包括：获取所述车辆的当前位姿信息；根据预设的目标路径信息和所述当前位姿信息，获取所述车辆的路径误差信息；判断所述路径误差信息是否满足第一预设条件；当所述路径误差信息满足第一预设条件时，基于PID控制策略，调整所述车辆的当前位姿。本公开根据目标路径信息和当前位姿信息，获取所述车辆的路径误差信息，并在所述路径误差信息满足第一预设条件(比如路径误差较小)时，基于PID控制策略，调整所述车辆的当前位姿，消除稳态误差，使小车平稳运行，解决了现有的车辆路径控制方法在误差较小时，容易对车辆造成机械损伤的问题。

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆路径跟踪控制方法、装置及车辆。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle；自动导引运输车)路径跟踪就是通过设计一种控制方法，使AGV沿着事先规划好的路径运行，从而实现精确跟踪。给定规划好的路径以及AGV小车当前的位姿，计算得到的AGV路径误差分为方位角误差θ_e和位置误差e两种，其中e可分解为AGV行走速度方向的切向位置误差e_t和法向位置误差e_n。根据经验，方位角误差θ_e和法向位置误差e_n可通过AGV前轮的转向角β来调整；切向位置误差e_t可通过AGV运行速度ν来调整。而AGV路径跟踪精度主要受方位角误差θ_e和法向位置误差e_n影响，故重点讨论对这两方面的控制。现有的基于模糊控制的AGV路径跟踪方法，以方位角误差θ_e和法向位置误差e_n作为输入，通过模糊推理，输出小车的期望速度以及期望转角并用于控制AGV的行走，使其能沿着规划好的路径运行。

上述控制方法在误差较大时，即偏离路径较远时可以快速纠偏，使小车尽快的靠近路径；但是当误差较小，系统趋于稳定时，即小车已经在预定路径上行走，可是还存在微小偏差时，会出现震荡现象，具体的表现为小车频繁左右转向，这样极易对小车造成机械损伤。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆路径跟踪控制方法、装置及车辆，用于解决现有的车辆路径控制方法在误差较小时，容易对车辆造成机械损伤的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆路径跟踪控制方法，包括：

获取所述车辆的当前位姿信息；

根据预设的目标路径信息和所述当前位姿信息，获取所述车辆的路径误差信息；

判断所述路径误差信息是否满足第一预设条件；

当所述路径误差信息满足第一预设条件时，基于PID控制策略，调整所述车辆的当前位姿。

可选地，当所述路径误差信息不满足第一预设条件时，还包括：

判断所述路径误差信息是否满足第二预设条件；

当所述路径误差信息满足第二预设条件时，基于模糊控制策略，调整所述车辆的当前位姿。

可选地，所述当前位姿信息包括所述车辆的当前方位角和当前位置；所述目标路径信息包括目标方位角和目标位置；

所述获取所述车辆的路径误差信息，包括：

根据所述当前方位角和所述目标方位角，计算所述车辆的方位角误差；

根据所述当前位置和所述目标位置，计算所述车辆的位置误差。