[发明专利]双卡爪桁架机械手上料控制方法

权利要求书

1.一种双卡爪桁架机械手上料控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、控制系统自检，输出信号，双卡爪松开，机械手卡爪Z轴方向上升到安全高度；机械手卡爪Ｘ和Ｙ轴方向快速运动到取料位置；

S2、机械手卡爪Z轴方向快速下降到速度切换位置；

S3、机械手卡爪Z轴方向慢速下降到取料高度，卡爪Ⅰ抓取毛坯件；

S4、机械手卡爪Z轴方向慢速上升到速度切换位置；

S5、机械手卡爪Z轴方向快速上升到安全高度位置；

S6、机械手卡爪Y轴方向快速运动到待换料位置；

S7、机械手卡爪Z轴方向快速运动到卡盘轴方向位置；

S8、机械手卡爪Y轴方向快速运动靠近换料位置；

S9、机械手卡爪Y轴方向慢速运动到换料位置，卡爪Ⅱ夹紧取下已完成工件；

S10、机械手卡爪Y轴方向慢速运动靠近换料位置，机械手转动卡爪Ⅰ和卡爪Ⅱ换位；

S11、机械手卡爪Y轴方向慢速运动到换料位置，卡爪Ⅰ安装毛坯工件完成安装；

S12、机械手卡爪Y轴方向慢速运动靠近换料位置，快速运动到卡盘轴方向向位置；

S13、机械手卡爪Z轴方向快速运动到安全位置，Y轴方向快速运动到放料位置；

S14、机械手卡爪Z轴方向快速运动速度切换位置；慢速下降到取料位置，完成放料。

2.根据权利要求1所述的双卡爪桁架机械手上料控制方法：其特征在于：控制系统收到机床完成加工信号，继续执行步骤S1过程。

3.根据权利要求1所述的双卡爪桁架机械手上料控制方法，其特征在于：在步骤S5中，还包括机械手卡爪X轴方向和Y轴方向同时快速运动到待换料位置。

4.根据权利要求1所述的双卡爪桁架机械手上料控制方法，其特征在于：桁架机械手至少1个，根据预设进行设置，所述预设数量的机械手卡爪同时完成S1至S13过程。

5.根据权利要求1所述的双卡爪桁架机械手上料控制方法，其特征在于：在机床完成加工，不再进行后续加工时，机械手卡爪Z轴方向快速运动到安全位置。

6.根据权利要求1所述的双卡爪桁架机械手上料控制方法，其特征在于：所述机械手慢速不大于40m/min，快速大于慢速并不大于80m/min。