[发明专利]一种可视化立体建模方法及系统

权利要求书

1.一种可视化立体建模方法，其特征在于，包括：

获取各个终端设备对其所处环境采集的环境数据；其中，所述环境数据包括对所述终端设备所处环境进行拍摄得到的图片或视频，以及对所述终端设备所处环境中包含的物体进行测距得到的该终端设备与对应物体之间的距离信息；

对所述环境数据进行融合处理，得到各个所述终端设备的位姿，并基于各个所述终端设备的位姿及所述环境数据构建所述终端设备所处环境的三维立体模型；

利用AR技术对所述三维立体模型进行虚拟重构，得到所述终端设备所处环境的虚拟立体场景；

利用AR技术对所述三维立体模型进行虚拟重构，得到所述终端设备所处环境的虚拟立体场景，包括：

接收外界输入的虚拟重构指令，并将所述三维立体模型中与所述虚拟重构指令对应的部分进行虚拟重构，得到对应的虚拟立体场景；

基于各个所述终端设备的位姿及所述环境数据构建所述终端设备所处环境的三维立体模型，包括：

对于每个终端设备中的任意终端设备，基于所述环境数据中的距离信息确定该任意终端设备与每个物体之间的距离，基于所述环境数据中的图片或视频确定每个物体之间的相对位置关系，基于该任意终端设备与每个物体之间的距离及每个物体之间的相对位置关系，确定该任意终端设备与每个物体之间的相对位姿；

基于各个终端设备的位姿确定各个终端设备在三维立体模型中的位姿，然后基于每个终端设备与每个物体之间的相对位姿完成三维立体模型的构建。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

定期对所述终端设备的状态进行检测，如果检测出任一终端设备存在故障，则将对应的保修指令信息发送至指定服务器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，定期对所述终端设备的状态进行检测并确定每个所述终端设备的状态，包括：

定时发送状态检测信息至每个所述终端设备，如果在发送所述状态检测信息之后的指定时间内未接收到任一所述终端设备返回的响应信息，则确定该终端设备存在故障。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取各个所述终端设备对其所处环境采集的环境数据之后，还包括：

将所述环境数据转换成具有统一网络传输数据格式的数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

如果检测到任一所述终端设备存在故障，则删除获取该终端设备采集的环境数据并将其转换成具有统一网络传输数据格式的数据对应的通信通道；如果检测到出现新的终端设备，则增加获取该终端设备采集的环境数据并将其转换成具有统一网络传输数据格式的数据对应的通信通道。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当基于所述虚拟立体场景确定出所述终端设备所处环境出现异常情况时，控制指定可移动的终端设备移动至所述异常情况所处位姿，并将针对该位姿采集到的环境数据发送至指定服务器。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建所述三维立体模型及所述虚拟立体场景，包括：

将构建所述三维立体模型及所述虚拟立体场景过程中需要进行的数据融合的任务按照负载均衡原则分配至服务器集群中的不同服务器上。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当基于所述虚拟立体场景确定出所述终端设备所处环境出现异常情况时，基于所述虚拟立体场景规划出可供人员逃离的避障求生路线。

9.一种可视化立体建模系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取各个终端设备对其所处环境采集的环境数据；其中，所述环境数据包括对所述终端设备所处环境进行拍摄得到的图片或视频，以及对所述终端设备所处环境中包含的物体进行测距得到的该终端设备与对应物体之间的距离信息；

模型构建模块，用于对所述环境数据进行融合处理，得到各个所述终端设备的位姿，并基于各个所述终端设备的位姿及所述环境数据构建所述终端设备所处环境的三维立体模型；

虚拟重构模块，用于利用AR技术对所述三维立体模型进行虚拟重构，得到所述终端设备所处环境的虚拟立体场景；

所述虚拟重构模块包括：

虚拟重构单元，用于：接收外界输入的虚拟重构指令，并将所述三维立体模型中与所述虚拟重构指令对应的部分进行虚拟重构，得到对应的虚拟立体场景；

所述模型构建模块基于各个所述终端设备的位姿及所述环境数据构建所述终端设备所处环境的三维立体模型，包括：对于每个终端设备中的任意终端设备，基于所述环境数据中的距离信息确定该任意终端设备与每个物体之间的距离，基于所述环境数据中的图片或视频确定每个物体之间的相对位置关系，基于该任意终端设备与每个物体之间的距离及每个物体之间的相对位置关系，确定该任意终端设备与每个物体之间的相对位姿；基于各个终端设备的位姿确定各个终端设备在三维立体模型中的位姿，然后基于每个终端设备与每个物体之间的相对位姿完成三维立体模型的构建。