[发明专利]施工机械的控制方法

说明书

技术领域

本发明属于一种施工机械的控制方法，具体涉及一种施工机械的控制方法用于稳定地维持附属装置姿势。

背景技术

施工机械，例如挖掘机，通过驱动可旋转连接的动臂、机械臂、以及附属装置可以执行多种工作。此时，所述附属装置可以根据工作种类来选择。例如，铲斗可以执行挖掘工作，破碎机可以执行破碎工作，叉可以执行搬运工作。

但是，所述附属装置的活动不仅是针对所述附属装置的操作，还由组合针对所述动臂以及所述机械臂的活动的结果所体现。因此，对于非熟练者而言有时不能如愿地控制所述附属装置。特别是在使用叉附属装置时，因没能维持附属装置的水平有可能使装载物掉落，由此有产生安全事故的顾虑。

发明内容

为实现上述本发明的课题，本发明提供了一种根据示例性实施例的施工机械的控制方法，用于检测包括附属装置的工作装置初始位置。接收针对所述工作装置的操作信号的步骤。利用所述初始位置以及所述操作信号生成针对所述附属装置的假想移动轨迹。然后，将所述附属装置沿所述移动轨迹移动，控制主控制阀包括的阀芯活动以使所述附属装置在所述初始位置一直维持入射角。

根据示例性实施例，检测所述初始位置的步骤可以包括：利用设置在所述工作装置的惯性测量装置(Inertia Measurement Unit，IMU)检测所述工作装置位置的步骤。

根据示例性实施例，接收所述操作信号的步骤可以包括：从第一操纵杆接收针对地面垂直方向的第一操作信号的步骤；以及从第二操纵杆接收针对地面水平方向的第二操作信号的步骤。

根据示例性实施例，生成针对所述附属装置的假想移动轨迹的步骤包括：从所述接收的第一操作信号确定所述附属装置针对地面垂直方向的移动速度的步骤；以及从所述接收的第二操作信号确定所述附属装置针对地面水平方向的移动速度的步骤。

根据示例性实施例，所述第一操纵杆是用于控制动臂动作的动臂操纵杆，所述第二操纵杆可以是用于控制机械臂动作的机械臂操纵杆。

根据示例性实施例，控制所述阀芯活动的步骤可以包括：利用逆运动学(Inverse Kinematics)算出包括在从所述附属装置末端部位置到所述工作装置的动臂、机械臂、以及所述附属装置角度的步骤。

根据示例性实施例，控制所述阀芯活动的步骤可以包括：向所述阀芯供应先导信号压的控制阀施加电动控制信号的步骤。

根据示例性实施例，所述控制阀可以是电子比例减压阀(Electronic Proportional Pressure Reducing，EPPR)。

根据示例性实施例，所述施工机械的控制方法还可以包括：通过反馈(feed-back)控制再算出所述动臂、所述机械臂、以及所述附属装置的角度的步骤。

根据示例性实施例，所述反馈控制可以是比例积分微分(Proportional Integral Derivative，PID)控制。

根据示例性实施例，所述附属装置可以包括叉或铲斗。

根据示例性实施例的施工机械的控制方法可以控制附属装置使其维持预定入射角移动。因此，非熟练人员同样可以维持附属装置、特别是叉附属装置的预定入射角，由此可以防止因装载物掉落而引发的安全事故。而且，与叉车相比安装叉附属装置的挖掘机的工作半径大很多，因此可以达成提升工作效率以及工作用途多种化的效果。

但是，本发明的效果不以上述言及的效果所限定，在不脱离本发明的思想以及领域范围内，可以以多种形态扩张。

附图说明

图1是施工机械的侧面示意图。

图2是根据示例性实施例的施工机械的控制系统的模块示意图。

图3是利用图2的控制系统控制施工机械的方法流程示意图。

图4至图6是根据驾驶人操作的附属装置活动的示意图。

附图标记说明

10：施工机械 20：上部旋转体

30：下部行驶体 40：驾驶腔室

50：工作装置 60：动臂

62：动臂油缸 70：机械臂

72：机械臂油缸 80：附属装置

82：附属装置油缸 100：操作装置

102：第一操纵杆104：第二操纵杆

110：检测装置112：第一传感器

114：第二传感器116：第三传感器

120：控制装置122：接收部

124：轨迹生成部126：精细算出部