[发明专利]施工机械的控制方法

权利要求书

1.一种施工机械的控制方法，包括：

检测包括附属装置的工作装置初始位置的步骤；

接收针对所述工作装置的操作信号的步骤；

利用所述初始位置以及所述操作信号生成针对所述附属装置的假想移动轨迹的步骤；以及

沿所述移动轨迹移动所述附属装置，控制主控制阀包括的阀芯活动以使所述附属装置在所述初始位置维持原来的入射角的步骤。

2.如权利要求1所述的施工机械的控制方法，其中，检测所述初始位置的步骤包括：

利用设置在所述工作装置的惯性测量装置检测所述工作装置位置的步骤。

3.如权利要求1所述的施工机械的控制方法，其中，接收所述操作信号的步骤包括：

从第一操纵杆接收针对地面垂直方向的第一操作信号的步骤；以及

从第二操纵杆接收针对地面水平方向的第二操作信号的步骤。

4.如权利要求3所述的施工机械的控制方法，其中，生成针对所述附属装置的假想移动轨迹的步骤包括：

从所述接收的第一操作信号确定所述附属装置针对地面垂直方向的移动速度的步骤；以及

从所述接收的第二操作信号确定所述附属装置针对地面水平方向的移动速度的步骤。

5.如权利要求3所述的施工机械的控制方法，其中，

所述第一操纵杆是用于控制动臂动作的动臂操纵杆；

所述第二操纵杆是用于控制机械臂动作的机械臂操纵杆。

6.如权利要求1所述的施工机械的控制方法，其中，控制所述阀芯活动的步骤包括：

利用逆运动学从所述附属装置末端部位置算出包括在所述工作装置的动臂、机械臂、以及所述附属装置角度的步骤。

7.如权利要求1所述的施工机械的控制方法，其中，控制所述阀芯活动的步骤包括：

向所述阀芯提供先导信号压的控制阀施加电动控制信号的步骤。

8.如权利要求7所述的施工机械的控制方法，其中，

所述控制阀是电子比例减压阀。

9.如权利要求1所述的施工机械的控制方法，还包括：

通过反馈控制再算出所述动臂、所述机械臂、以及所述附属装置的角度的步骤。

10.如权利要求9所述的施工机械的控制方法，其中，

所述反馈控制是比例积分微分控制。

11.如权利要求1所述的施工机械的控制方法，其中，

所述附属装置包括叉或铲斗。