[发明专利]全景影像的显示方法和显示装置

权利要求书

1.一种全景影像的显示方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取汽车的当前车速和当前位置；

根据所述当前车速选择用于重建车底图像的时间点；

根据所述当前位置计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置；

根据所选择的时间点对应的所述汽车的位置和所选择的时间点对应的影像对所述当前位置的所述汽车的车底图像进行重建；

根据重建的车底图像和所述汽车的当前影像生成所述全景影像，并显示；

其中，所述根据所述当前位置计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置，包括：

根据所述汽车的四个顶点的当前坐标(x，y)和所述四个顶点在上个时间点的位置(X1，Y1)计算如下仿射变换公式中的仿射变换矩阵T1：

其中，

根据所选择的时间点及其之前各时间点对应的仿射变换矩阵计算所选择的时间点对应的所述汽车的四个顶点的位置，其中，所选择的时间点对应的所述汽车的四个顶点的位置的计算公式如下：

其中，(Xn，Yn)为所选择的时间点对应的所述汽车的四个顶点的位置，(x，y)为所述汽车的四个顶点的当前坐标，Tn为所选择的时间点对应的仿射变换矩阵，n为大于1的正整数。

2.如权利要求1所述的全景影像的显示方法，其特征在于，还包括：

获取所述汽车车轮的当前转角，并根据所述当前转角判断所述汽车车轮的当前转向；

根据所述汽车车轮的当前转向获取所述汽车对应所述当前转向的后轮的轮速Vr；

根据所述后轮的轮速Vr计算所述汽车在时间Td内的转角β，其中，Td为两个相邻时间点之间的时间差。

3.如权利要求2所述的全景影像的显示方法，其特征在于，通过如下公式计算所述汽车在时间Td内的转角β：

β＝Td*Vr/R，

其中，Vr为所述汽车后轮的轮速，β为所述汽车在时间Td内的转角，Td为两个相邻时间点之间的时间差，R为所述汽车做圆周运动时所述后轮的当前转弯半径。

4.如权利要求3所述的全景影像的显示方法，其特征在于，所述根据所述当前位置计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置，包括：

根据所述后轮的当前转弯半径分别计算所述汽车的四个顶点的当前转弯半径；

根据所述四个顶点的当前转弯半径计算所述四个顶点相对于上个时间点的位置变化值；

根据所述四个顶点相对于上个时间点的位置变化值和所述汽车的四个顶点的当前位置计算所述四个顶点在上个时间点的位置，以计算所选择的时间点对应的所述汽车的位置。

5.如权利要求1所述的全景影像的显示方法，其特征在于，所述根据所述当前车速选择用于重建车底图像的时间点，包括：

判断所述当前车速对应的车速等级，其中，所述车速等级越高对应的车速越快；

根据所述车速等级选择用于重建车底图像的时间点，其中，车速等级越高对应的时间点越近。