[发明专利]用于自动焊接路径的人工决策方法与系统

权利要求书

1.一种用于自动焊接路径的人工决策方法，其特征在于，包括步骤：

对待焊接的焊缝及其所在的环境进行多角度拍摄，得到初始图像；

对多个角度的初始图像进行优化处理得到多角度图像，所述优化处理以便于人工决策者识别待焊接焊缝和指定焊接路径为目的；

将多角度图像展示给人工决策者，并接收人工决策者对多角度图像的编辑，以及在待焊接焊缝上指定的关键点和曲线，得到焊接路径；

对多角度图像以及多角度图像上指定的焊接路径进行整合，建立焊接路径坐标系，并得到焊接路径的三维坐标；

在所建立的坐标系上确定焊接路径的关键点和曲线的坐标，将坐标及优化处理和整合后的图像发送给自动焊接设备。

2.根据权利要求1所述的用于自动焊接路径的人工决策方法，其特征在于，

通过视觉传感器获得所述多个角度的初始图像。

3.根据权利要求2所述的用于自动焊接路径的人工决策方法，其特征在于，

对初始图像的所述优化处理包括但不限于畸变校正、图像增强、复原和重建。

4.一种用于自动焊接路径的人工决策系统，其特征在于，

包括图像获取单元、图像分析处理单元、焊接路径的人工决策单元和焊接路径实现单元；

所述图像获取单元，用于对待焊接的焊缝及其所在的环境进行多角度拍摄，得到初始图像；

所述图像分析处理单元，用于对多个角度的初始图像进行优化处理得到多角度图像，所述优化处理以便于人工决策者识别待焊接焊缝和指定焊接路径为目的；

所述焊接路径的人工决策单元，用于将多角度图像展示给人工决策者，并接收人工决策者对多角度图像的编辑，以及在待焊接焊缝上指定的关键点和曲线，得到焊接路径；

所述焊接路径实现单元，用于对多角度图像以及多角度图像上指定的焊接路径进行整合，建立焊接路径坐标系，并得到焊接路径的三维坐标；确定焊接路径的关键点和曲线的坐标，将坐标及优化处理和整合后的图像发送给自动焊接设备。

5.根据权利要求4所述的用于自动焊接路径的人工决策系统，其特征在于，

所述图像获取单元采用视觉传感器获取所述初始图像。

6.根据权利要求5所述的用于自动焊接路径的人工决策系统，其特征在于，

所述图像获取单元还用于在光线不足时借助照明设备获取所述初始图像。

7.根据权利要求6所述的用于自动焊接路径的人工决策系统，其特征在于，

所述图像分析处理单元对初始图像的所述优化处理包括但不限于畸变校正、图像增强、复原和重建。