[发明专利]调整打印介质获取

权利要求书

1.一种用于调整打印介质获取的系统，包括：

打印装置，包括：

拾取辊，附接于拾取臂；

伺服电机，对所述拾取臂施加扭矩；以及

控制器，与所述伺服电机相关联，从而：

确定在打印介质获取期间在第一时间帧内相对于所述伺服电机的预期位置的所述伺服电机的测量位置；并且

基于所述第一时间帧与第二时间帧之间的脉宽调制量的比较，确定所述打印介质获取的调整；并且

基于所述第一时间帧与所述第二时间帧之间的所述脉宽调制量的比较，

施加调整后的扭矩。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述脉宽调制量是通过所述第一时间帧与所述第二时间帧内所述测量位置与所述预期位置之间的位置误差而确定的。

3.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制器：

连接至传感器以确定所述伺服电机的所述测量位置；并且

基于伺服电机的所述测量位置相对于所述预期位置的位置误差，确定所述第一时间帧与所述第二时间帧内的所述脉宽调制量，并且

其中，所述脉宽调制量对应于所述伺服电机的扭矩的调整。

4.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制器：

基于脉宽调制的变化率与阈值的比较，控制在所述打印介质获取期间所述拾取辊的角速率。

5.如权利要求1所述的系统，进一步包括：

编码盘，由所述伺服电机驱动；并且

其中，所述编码盘包括指示器，以使得传感器能够有助于确定所述编码盘的位置，从而能够对应地确定所述伺服电机的所述测量位置。

6.一种非暂时性机器可读介质，所述介质存储指令，所述指令由处理源可运行以执行如下操作：

指示打印装置：

确定在打印介质获取操作期间在第一时间帧处伺服电机的测量位置，以驱动拾取辊；

确定在所述第一时间帧处所述伺服电机的所述测量位置与预期位置之间的第一位置误差；

响应于所述第一位置误差，由所述伺服电机对所述拾取辊施加调整后的扭矩；

确定在第二时间帧处所述伺服电机的测量位置与预期位置之间的第二位置误差；并且

基于确定在所述第二时间帧处所述伺服电机的所述预期位置与所述测量位置之间的相对于所述第一位置误差较大的第二位置误差，调整打印介质获取操作。

7.如权利要求6所述的介质，包括执行以下操作的指令：

确定在所述第一时间帧中与所述伺服电机所施加的第一扭矩对应的第一脉宽调制；

确定具有所述较大的第二位置误差的在所述第二时间帧中与伺服电机所施加的第二扭矩对应的第二脉宽调制；

基于确定相对于所述第一脉宽调制较大的第二脉宽调制，调整所述打印介质获取操作；并且

其中，在特定时间帧中的位置误差的量对应于所述特定时间帧的脉宽调制量。

8.如权利要求6所述的介质，包括执行以下操作的指令：

基于确定所述较大的第二位置误差而中断所述打印介质获取操作。

9.如权利要求6所述的介质，包括指令以：

基于确定所述较大的第二位置误差而在确定的时间段之后重启所述打印介质获取操作。

10.如权利要求6所述的介质，执行以下操作的指令：

基于所述较大的第二位置误差与阈值的比较，确定是否中断所述打印介质获取操作。

11.如权利要求6所述的介质，执行以下操作的指令：

基于确定在第三时间帧处第三位置误差相对于所述第二位置误差的增大的变化率，中断所述打印介质获取操作。