[发明专利]一种扩展车辆外后视镜视角的方法及装置

权利要求书

1.一种扩展车辆外后视镜视角的方法，其特征在于包括如下步骤：

通过传感器组采集车辆的角速度信号和三维加速度信号；

根据传感器组采集的上述数据判断车辆行驶状态，并根据该行驶状态输出相应命令，控制传动执行机构进行旋转，传动执行机构带动辅助后视镜旋转，从而减小车辆视角盲区；

具体为：

根据传感器组采集的角速度信号、三维加速度信号获得相应的速度，由此判断车辆行驶状态，具体的判别方法为：设角速度为ω，垂直方向加速度为α_z，垂直方向速度为V_z，前进方向加速度为α_X，前进方向速度为V_X，水平位移加速度为α_y，水平位移速度为V_y；

当角速度ω为零，水平位移速度V_y为零时，车辆为前行或倒车行驶状态；前进方向速度V_X的极性代表行驶方向：当前进方向速度V_X为正值时，车辆为前进行驶状态；当前进方向速度V_X为负值时，车辆为倒车行驶状态；

在车辆维持前进方向的同时,若当角速度ω的变化小于设定值时，且存在水平位移加速度α_y和水平位移速度V_y为相同变化极性情况，车辆为变道行驶状态；

当车辆维持倒行状态,且角速度ω的变化大于设定值；水平位移加速度α_y的变化不超过设定值时，车辆为倒车入库行驶状态；

当角速度ω为零，水平位移加速度α_y的变化不超过设定值，车速小于设定值时，车辆为侧方入库行驶状态；

在车辆维持前进方向的同时,角速度ω大于设定值，且存在水平位移加速度α_y和速度V_y为相同变化极性情况，车辆为在路口拐弯行驶状态。

2.根据权利要求1所述的扩展车辆外后视镜视角的方法，其特征在于：根据行驶状态输出相应命令，控制传动执行机构进行旋转，传动执行机构带动辅助后视镜旋转的方法为：

当车辆为前行或倒车行驶状态时，控制器控制传动执行机构旋转，使左右两侧的辅助后视镜与车辆外后视镜的夹角均固定为θ₁；

当车辆为倒车入库行驶状态时，根据倒车入库的角度变化，控制器控制传动执行机构旋转，使一侧辅助后视镜与同侧车辆外后视镜呈夹角另一侧辅助后视镜与同侧车辆外后视镜呈固定夹角θ₂；

当车辆为侧方入库行驶状态时，控制器控制传动执行机构旋转，使一侧辅助后视镜与同侧车辆外后视镜呈固定夹角θ₁，另一侧辅助后视镜与同侧车辆外后视镜呈固定夹角θ₂；

当车辆为在路口拐弯行驶状态时，控制器控制传动执行机构旋转，实时调整辅助后视镜与车辆外后视镜的夹角均为

3.根据权利要求2所述的扩展车辆外后视镜视角的方法，其特征在于：当车辆为在路口拐弯行驶状态时，控制器控制传动执行机构旋转，实时调整辅助后视镜与车辆外后视镜的夹角的方法为：

根据角速度ω(t)的变化,求出车辆从t₀时刻到t时刻的累积拐弯角度

式中，t₀为车辆处于拐弯状态的初始时刻，初始时刻的角度ΔT为角速度传感器的采样间隔，ωi为第i个角速度采样值；

根据车辆拐弯角度求得两侧辅助后视镜与车辆外后视镜的实时夹角

式中，θ_max为辅助后视镜与车辆外后视镜的最大夹角；

两侧辅助后视镜与车辆外后视镜的实时夹角随拐弯角度的增大而减小。

4.根据权利要求2所述的扩展车辆外后视镜视角的方法，其特征在于：确定夹角θ₁和夹角θ₂的方法为：

车辆在直行和倒车时，通过遥控，调整两侧辅助后视镜与车辆外后视镜之间的角度，当最大限度的减小后视盲区，增大可视区域时，记录辅助后视镜与车辆外后视镜之间的角度，该角度即为夹角θ₁；

在倒车入库或侧方位入库时，通过遥控，调整辅助后视镜与车辆外后视镜之间的角度，根据车辆后胎和车身的观测角度，最大限度的减小后视盲区，增大可视区域时，记录辅助后视镜与车辆外后视镜之间的角度，该角度即为夹角θ₂。