[发明专利]一种具有自稳定系统的高空作业车及其自稳定控制方法

说明书

本发明公开了一种具有自稳定系统的高空作业车及其自稳定控制方法，高空作业车包括车体总成、臂架支撑、臂架总成、液压支腿和自稳定控制系统；自稳定控制系统包括平衡配重装置、控制盒、液压支腿水平变距位移传感器、臂架变幅角度传感器和臂架变幅油缸压力传感器，平衡配重装置包括平衡配重、滑移导向机构和平衡配重推拉液压缸。本具有自稳定系统的高空作业车在工作状态时是通过各传感器的反馈控制平衡配重的移动使其产生稳定力矩以平衡作业平台产生的倾翻力矩以实现自动稳定控制，能够实现在不同的水平支腿跨距下得到水平支腿完全伸出状态下的最大作业高度和作业幅度，特别适用于狭窄路面或空间较狭小的场地进行高空作业。

技术领域

本发明涉及一种高空作业车及控制方法，具体是一种具有自稳定系统的高空作业车及其自稳定控制方法，属于高空作业车技术领域。

背景技术

高空作业车是运送工作人员和使用器材至高空对位于高空的设备进行安装、维护、清洗的专用特种车辆，与搭脚手架、梯子等传统的作业方式相比具有作业性能好、作业效率高、作业安全等优点，目前广泛应用于电力、交通、石化、通信、园林等基础设施行业。

目前国内的高空作业车在作业稳定性方面主要是通过车身自重对支腿形成的反力矩来平衡作业平台产生的力矩来实现其作业的稳定，但随着行业中大高度、大跨距设备设施的不断增加，要求高空作业车的作业高度和幅度也不断增加，进而造成高空作业车的支腿跨距也越来越大，但较大的支腿跨距不仅需要占用较大的作业场地空间，而且较大的支腿跨距还容易造成车架变形、进而影响作业安全性。

现有的高空作业车为了适应不同的作业环境，通常将水平支腿的跨距进行分级管理，通常分为水平支腿的全伸出、半伸出和不伸出三种作业工况，三种作业工况对应产生三种不同的作业性能曲线，这往往是牺牲作业高度和作业幅度得到适应的作业环境，以18米高空作业车为例，水平支腿完全伸出状态下最大作业幅度是12米、最大作业高度是18米，在作业幅度是9米时作业高度为12.5米，在作业幅度是6米时作业高度为16米；水平支腿半伸出状态下的最大作业幅度是9米，此时的作业高度仅为6米；水平支腿不伸出状态下的最大作业幅度6米，此时的作业高度也只有6米，且只能在后方区域工作，当高空作业车需要在狭窄路面或空间较狭小的场地进行高空作业时，往往水平支腿半伸出和不伸出状况下对应的作业高度和幅度不能满足使用要求，只能借助登高梯或其它设备来完成高空作业，这严重违反了高空作业安全操作规程，作业极不安全，具有很高的安全隐患，严重时会出现人身伤亡事故。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种具有自稳定系统的高空作业车及其自稳定控制方法，通过控制自稳定系统能够实现在不同的水平支腿跨距下得到水平支腿完全伸出状态下的最大作业高度和作业幅度，特别适用于狭窄路面或空间较狭小的场地进行高空作业。

为实现上述目的，本具有自稳定系统的高空作业车包括车体总成、臂架支撑、臂架总成、液压支腿和自稳定控制系统；

所述的车体总成包括驾驶室、底盘、副车架和行走装置，副车架固定连接在底盘上；

所述的臂架支撑底端通过臂架支撑回转机构与副车架连接，臂架支撑回转机构包括回转支承和回转驱动；

所述的臂架总成铰接安装在臂架支撑上，包括基础臂、臂架变幅油缸和工作平台，臂架变幅油缸一端铰接安装在臂架支撑上、另一端铰接安装在臂架总成的基础臂上，臂架变幅油缸通过控制阀组与车载液压系统连接；

所述的液压支腿设置为四件，四件液压支腿中心对称设置在底盘或副车架上，液压支腿包括水平变距液压缸和竖直加载液压缸，水平变距液压缸和竖直加载液压缸通过控制阀组与车载液压系统连接；

所述的自稳定控制系统包括平衡配重装置、控制盒、液压支腿水平变距位移传感器、臂架变幅角度传感器和臂架变幅油缸压力传感器；