[发明专利]建立交通标志数据库的方法和装置

说明书

技术领域

本公开涉及交通测量技术领域，尤其涉及一种建立交通标志数据库的方法和装置。

背景技术

车辆要实现自动驾驶功能，需要能够准确识别路上的各种交通标志，因此需要预先建立一个交通标志数据库。现有技术中，建立交通标志数据库的方法为，先利用摄像机拍摄图像，再对拍摄的图像进行人工抠图，获得拍摄的图像中的交通标志的图像，并存入数据库。由于摄像机是按帧拍摄的图像，因此数据量非常庞大，采用人工抠图的方式由于工作量庞大，所以速度慢且容易出错。

发明内容

本公开提供一种建立交通标志数据库的方法和装置，用以解决现有技术的速度慢、易出错的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种建立交通标志数据库的方法，所述方法包括：

获取摄像设备采集的每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息，所述距离信息用于表示所述每一帧图像中的交通标志与所述摄像设备的距离；

根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志图像；

根据所述每一帧图像中的交通标志图像和所述每一帧图像中的交通标志的距离信息生成交通标志数据库。

可选的，所述根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志图像，包括：

根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、所述交通标志大小、以及所述距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像；

对所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像进行预设的图像处理，得到所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像；

将所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像作为所述每一帧图像中的交通标志图像。

可选的，所述方法还包括：

在采集图像之前获取所述摄像设备的位置信息和待拍摄的交通标志的位置信息；

根据所述摄像设备的位置信息和所述待拍摄的交通标志的位置信息确定所述摄像设备与所述待拍摄的交通标志之间的距离；

当所述距离小于第一设定值时，开始通过所述摄像设备采集拍摄范围内的图像；当所述距离小于第二设定值时，停止拍摄。

可选的，所述每一帧图像中的交通标志的位置信息包括所述每一帧图像中的交通标志的地理位置信息和高度信息，所述根据所述每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的位置，并根据所述位置获取所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像，包括：

根据所述每一帧图像的地理位置信息、高度信息、交通标志大小以及距离信息进行坐标系变换，确定所述每一帧图像中的交通标志在所述每一帧图像中的粗匹配位置；

对所述每一帧图像中的粗匹配位置进行抠图处理，得到所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像；

所述对所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像进行预设的图像处理，得到所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像，包括：

对所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像进行RGB归一化处理；对所述每一帧图像的进行RGB归一化处理后的所述交通标志粗匹配图像进行颜色阈值分割以确定所述每一帧图像中的交通标志粗匹配图像中的交通标志所在的精匹配位置；

对所述每一帧图像中的所述精匹配位置进行抠图处理，得到所述每一帧图像中的交通标志精匹配图像。

可选的，所述根据所述每一帧图像中的交通标志图像和所述每一帧图像中的交通标志的距离信息生成交通标志数据库，包括：

根据所述每一帧图像中的交通标志的距离信息对所述每一帧图像中的交通标志图像进行分组，得到至少一个交通标志图像分组；

对每个交通标志图像分组进行标注，所述每个交通标志图像分组的标注用于指示所述每个交通标志图像分组中的交通标志图像所属的分类。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种建立交通标志数据库的装置，所述装置包括：导航模块、图像处理模块、图像存储模块；

所述导航模块，用于获取摄像设备采集的每一帧图像中的交通标志的位置信息、交通标志大小以及距离信息，所述距离信息用于表示所述每一帧图像中的交通标志与所述摄像设备的距离；