[发明专利]一种库存物品管理系统、搬运机器人及其搬运货架的方法

权利要求书

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括升降单元和水平旋转单元，所述升降单元包括第一动力单元、升降轴和第一支撑部，所述第一动力单元被配置为驱动所述第一支撑部沿所述升降轴运动；所述水平旋转单元包括第二支撑部和驱动所述第二支撑部的第二动力单元，所述第二支撑部与所述第一支撑部可旋转地连接。

2.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降单元具有中空孔，所述中空孔在所述升降单元的内部沿竖直方向设置，所述升降轴位于所述中空孔的一侧。

3.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降单元还包括限位机构，所述限位机构被配置为限定所述第一支撑部沿垂直于地面的方向运动。

4.如权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述限位机构为直线导轨、直线轴承和无油衬套中的一种。

5.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降轴为实心丝杠。

6.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括传感单元。

7.如权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述传感单元位于所述中空孔内，所述传感单元为上视传感器和/或下视传感器。

8.如权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述传感单元为基准标记，所述基准标记为主动标记或被动标记。

9.如权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述主动标记为RFID标记。

10.如权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述被动标记为图案标记、机读码标记或文字标记。

11.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括驱动单元，所述驱动单元包括两个驱动轮，所述驱动轮被配置为使所述搬运机器人前进、后退、转弯和原地旋转。

12.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一动力单元包括第一传动机构，所述第一传动机构为同步带传动机构或齿轮传动机构。

13.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二动力单元包括第二传动机构，所述第二传动机构为齿轮传动机构或涡轮蜗杆传动机构。

14.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一动力单元包括第一自锁机构，所述第一自锁机构被配置为当第一动力单元掉电时，锁止所述第一支撑部。

15.如权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二动力单元包括第二自锁机构，所述第二自锁机构被配置为将所述第二支撑部与所述第一支撑部锁止。

16.一种搬运机器人搬运货架的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、所述搬运机器人移动至位于第一位置的货架的底部，顶起所述货架；

步骤2、所述搬运机器人顶着所述货架移动至第二位置；

步骤3、所述搬运机器人放下所述货架，然后离开所述货架的底部；

其中，所述搬运机器人包括驱动单元、升降单元和水平旋转单元，所述升降单元包括第一动力单元、升降轴和第一支撑部，所述第一动力单元被配置为驱动所述第一支撑部沿所述升降轴运动；所述水平旋转单元包括第二支撑部和驱动所述第二支撑部的第二动力单元，所述第二支撑部与所述第一支撑部可旋转地连接；所述升降单元具有中空孔，所述中空孔在所述升降单元的内部沿竖直方向设置，所述升降轴位于所述中空孔的一侧。

17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，当所述搬运机器人顶着所述货架转弯时，所述搬运机器人和所述货架相对静止。

18.如权利要求16所述的方法，其特征在于，当所述搬运机器人顶着所述货架原地旋转时，所述搬运机器人通过所述驱动单元使所述搬运机器人原地旋转，同时所述水平旋转单元反向旋转以使所述第二支撑部和所述货架相对地面静止不动。

19.如权利要求16所述的方法，其特征在于，当所述搬运机器人顶着所述货架并转动所述货架时，所述搬运机器人通过所述驱动单元使所述搬运机器人原地旋转，带动所述第二支撑部和所述货架共同旋转，或者所述搬运机器人通过所述水平旋转单元旋转带动所述第二支撑部和所述货架旋转。