[发明专利]车速的确定方法和装置

说明书

本公开涉及了一种车速的确定方法和装置，该方法包括：通过获取车辆的N个车轮的对应的N个轮速信号，以及纵向加速度，再根据车辆的工况获取参考轮速以便获取车轮加速度；之后根据车轮加速度与纵向加速度的差值，以及预设的加速度差值门限确定满足预测打滑的条件时，开始对差值进行定周期积分；然后根据差值的当前积分值以及差值判断所述车辆是否进入全轮打滑状态；而当确认车辆未进入全轮打滑状态时，根据参考车速确定所述车辆的车速，当确认车辆进入全轮打滑状态时，根据纵向加速度的积分值确定车辆的车速。能够解决现有技术由于地面复杂性而造成的计算失真问题，提高车速计算的准确度。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车速的确定方法和装置。

背景技术

车辆的车速是对车辆状态分析的必不可少的参数信息，在获取车辆的车速时，需结合车辆工况、路况、车辆性能等信息，才能够得到较为准确的车速结果。在一种现有技术中，首先根据各车轮的轮速信号计算车轮角速度，同时判断车辆所属工况，然后采用动态斜率更新法估算对应工况下的参考车速，再根据估算出的各车轮的参考车速，结合车辆工况获得参考车速。但是在上述技术所采用的动态斜率更新法，其动态斜率对地面特性具有很强的依赖性，复杂地况下会造成结果失真，以及长时间利用积分对车速进行估算会产生较大的累积误差。

发明内容

本公开为了克服上述问题，提供一种车速的确定方法和装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车速的确定方法，所述方法包括：

获取车辆的N个车轮的对应的N个轮速信号，以及所述车辆的纵向加速度；

根据所述车辆的工况在所述N个轮速信号中选择参考轮速；

根据所述参考轮速以及上一次获取的参考轮速获取车轮加速度；

根据所述车轮加速度与所述纵向加速度的差值，以及预设的加速度差值门限确定满足预测打滑的条件时，开始对所述差值进行定周期积分；

根据所述差值的当前积分值以及所述差值判断所述车辆是否进入全轮打滑状态；

当确认所述车辆未进入全轮打滑状态时，根据所述参考轮速确定所述车辆的车速，当确认所述车辆进入全轮打滑状态时，获取所述纵向加速度的积分值，并根据所述纵向加速度的积分值确定所述车辆的车速。

可选的，所述根据所述车辆的工况在所述N个轮速信号中选择参考轮速，包括：

在驱动工况下，将所述N个轮速信号中的最小值确定为所述参考轮速；

在制动工况下，将所述N个轮速信号中的最大值确定为所述参考轮速；

其中，当油门踏板信号大于零时，所述车辆的工况为所述驱动工况；当所述油门踏板信号为零时，所述车辆的工况为所述制动工况。

可选的，所述根据所述车轮加速度与所述纵向加速度的差值，以及预设的加速度差值门限确定满足预测打滑的条件时，开始对所述差值进行定周期积分，包括：

在驱动工况下所述差值大于所述加速度差值门限，确定满足所述预测打滑的条件；或者，

在制动工况下所述差值小于所述加速度差值门限时，确定满足所述预测打滑的条件；

当满足所述预测打滑的条件时，开始对所述差值进行定周期积分；

其中，所述积分的定周期为从第一时刻至当前时刻，所述第一时刻为满足所述预测打滑的条件时的时刻，所述加速度差值门限在所述驱动工况下和所述制动工况下的值不同。

可选的，所述开始对所述差值进行定周期积分，包括：

开始对所述差值进行从所述第一时刻到当前时刻的积分；