[发明专利]一种板件装箱方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种板件装箱方法及装置。

背景技术

随着我国“人口红利”的消失，劳动力成本将持续上升，在汽车行业中尤为明显，人工成本削减一直都是汽车生产制造行业的一大课题。同时，汽车制造岗位作业强度大，员工劳动负荷重，在此前提下，实现使用机械代替人工实现高强度岗位的替换成为一种趋势，因此如何实现机械代替人工也成为汽车制造业的一大课题。在汽车制造业，汽车车身与底盘和发动机一起构成汽车的三大部件，是决定汽车产品市场竞争力和市场寿命的主要因素之一。而车身是特殊的机械产品,是结构设计、制造技术和艺术造型的结合体。车身零件是通过压力机冲压成型，经拉延、翻边、修边、冲孔四大工艺完成成品零件。而由于整线冲压成型作业均在自动化条件下完成，削减人工岗位的可行性便在于成品零件的检查岗位与装箱岗位人员削减。因此，结合当前汽车行业主流发展趋势，使用工业机器人替代人工进行装箱作业已势在必行。

机器人自动装箱技术主要应用于汽车覆盖件成品冲压后自动完成装箱作业，其主要涵盖成品板件识别、板件随动抓取、板件放置等几大步骤。近年来，使用工业机器人进行自动装箱的案例屡见不鲜，广汽本田、起亚等均有开发相应的工业机器人自动装箱系统的案例。例如，现代起亚使用的自动装箱系统主要主要使用中空步进皮带传输，当零件冲压完成，成品由生产线正常下料后，零件经步进电机传动，移动至固定位置，同时皮带中空位置顶起零件定位机构，辅助零件定位，最后由工业机器人使用真空吸附形式将零件抓取到指定零件放置台车上。

但是，使用步进皮带传送成品零件完成自动装箱，在传送过程中，皮带始终保持启动—停止—再启动的循环作业模式，这样的运行方式会使皮带在传送过程中产生加减速，在启停过程中存在等待，从而导致传送时间上的浪费，降低装箱效率。

发明内容

本发明实施例提出一种板件装箱方法及装置，能够提高板件装箱的效率。

本发明实施例提供一种板件装箱方法，包括：

获取正在传送的板件的采集图像；

从所述采集图像中识别出所述板件的姿态信息；

根据所述板件的姿态信息向第一机器人发送操控指令，使所述第一机器人根据所述操控指令与所述板件同步运动，并抓取所述板件放入台车内进行装箱。

进一步地，所述获取正在传送的板件的采集图像，具体包括：

在检测到板件传送至视觉搜索区域时，拍摄并获取正在传送的所述板件的采集图像。

进一步地，所述从所述采集图像中识别出所述板件的姿态信息，具体包括：

根据预设的特征点从所述采集图像中识别出视觉特征点；

根据所述视觉特征点所处的位置识别出所述板件的姿态信息。

进一步地，所述根据所述板件的姿态信息向第一机器人发送操控指令，使所述第一机器人根据所述操控指令与所述板件同步运动，并抓取所述板件放入台车内进行装箱，具体包括：

根据所述板件的姿态信息向第一机器人发送操控指令，使所述第一机器人根据所述操控指令与所述板件同步运动，并调整其端拾器的姿态与所述板件的姿态相一致，以控制所述端拾器通过真空吸附形式抓取所述板件，并根据预设的运行轨迹将抓取的所述板件放入台车内进行装箱。

进一步地，在所述获取正在传送的板件的采集图像之前，还包括：

在每个板件传送至检查区域时，对所述每个板件的面品进行人工检查，并继续传送检查合格的板件以进行图像采集。

进一步地，所述板件装箱方法还包括：

在检测到所述第一机器人抓取的板件的数量达到预设的台车收容数量时，控制第二机器人开始装箱操作，并停止所述第一机器人的装箱操作。

本发明实施例还提供一种板件装箱装置，包括：

图像获取模块，用于获取正在传送的板件的采集图像；

姿态信息识别模块，用于从所述采集图像中识别出所述板件的姿态信息；以及，

装箱模块，用于根据所述板件的姿态信息向第一机器人发送操控指令，使所述第一机器人根据所述操控指令与所述板件同步运动，并抓取所述板件放入台车内进行装箱。

进一步地，所述图像获取模块具体用于在检测到板件传送至视觉搜索区域时，拍摄并获取正在传送的所述板件的采集图像。

进一步地，所述姿态信息识别模块具体包括：

特征点识别单元，用于根据预设的特征点从所述采集图像中识别出视觉特征点；以及，

姿态信息识别单元，用于根据所述视觉特征点所处的位置识别出所述板件的姿态信息。