[发明专利]一种板件装箱方法及装置

权利要求书

1.一种板件装箱方法，其特征在于，包括：

获取正在传送的板件的采集图像；

从所述采集图像中识别出所述板件的姿态信息；

根据所述板件的姿态信息向第一机器人发送操控指令，使所述第一机器人根据所述操控指令与所述板件同步运动，并抓取所述板件放入台车内进行装箱。

2.如权利要求1所述的板件装箱方法，其特征在于，所述获取正在传送的板件的采集图像，具体包括：

在检测到板件传送至视觉搜索区域时，拍摄并获取正在传送的所述板件的采集图像。

3.如权利要求1所述的板件装箱方法，其特征在于，所述从所述采集图像中识别出所述板件的姿态信息，具体包括：

根据预设的特征点从所述采集图像中识别出视觉特征点；

根据所述视觉特征点所处的位置识别出所述板件的姿态信息。

4.如权利要求1所述的板件装箱方法，其特征在于，所述根据所述板件的姿态信息向第一机器人发送操控指令，使所述第一机器人根据所述操控指令与所述板件同步运动，并抓取所述板件放入台车内进行装箱，具体包括：

根据所述板件的姿态信息向第一机器人发送操控指令，使所述第一机器人根据所述操控指令与所述板件同步运动，并调整其端拾器的姿态与所述板件的姿态相一致，以控制所述端拾器通过真空吸附形式抓取所述板件，并根据预设的运行轨迹将抓取的所述板件放入台车内进行装箱。

5.如权利要求1所述的板件装箱方法，其特征在于，在所述获取正在传送的板件的采集图像之前，还包括：

在每个板件传送至检查区域时，对所述每个板件的面品进行人工检查，并继续传送检查合格的板件以进行图像采集。

6.如权利要求1至5任一项所述的板件装箱方法，其特征在于，所述板件装箱方法还包括：

在检测到所述第一机器人抓取的板件的数量达到预设的台车收容数量时，控制第二机器人开始装箱操作，并停止所述第一机器人的装箱操作。

7.一种板件装箱装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取正在传送的板件的采集图像；

姿态信息识别模块，用于从所述采集图像中识别出所述板件的姿态信息；以及，

装箱模块，用于根据所述板件的姿态信息向第一机器人发送操控指令，使所述第一机器人根据所述操控指令与所述板件同步运动，并抓取所述板件放入台车内进行装箱。

8.如权利要求7所述的板件装箱装置，其特征在于，所述图像获取模块具体用于在检测到板件传送至视觉搜索区域时，拍摄并获取正在传送的所述板件的采集图像。

9.如权利要求7所述的板件装箱装置，其特征在于，所述姿态信息识别模块具体包括：

特征点识别单元，用于根据预设的特征点从所述采集图像中识别出视觉特征点；以及，

姿态信息识别单元，用于根据所述视觉特征点所处的位置识别出所述板件的姿态信息。

10.如权利要求7所述的板件装箱装置，其特征在于，所述装箱模块具体用于根据所述板件的姿态信息向第一机器人发送操控指令，使所述第一机器人根据所述操控指令与所述板件同步运动，并调整其端拾器的姿态与所述板件的姿态相一致，以控制所述端拾器通过真空吸附形式抓取所述板件，并根据预设的运行轨迹将抓取的所述板件放入台车内进行装箱。

11.如权利要求7所述的板件装箱装置，其特征在于，所述板件装箱装置还包括：

检查模块，用于在每个板件传送至检查区域时，对所述每个板件的面品进行人工检查，并继续传送检查合格的板件以进行图像采集。

12.如权利要求7至11任一项所述的板件装箱装置，其特征在于，所述板件装箱装置还包括：

装箱操作控制模块，用于在检测到所述第一机器人抓取的板件的数量达到预设的台车收容数量时，控制第二机器人开始装箱操作，并停止所述第一机器人的装箱操作。