[发明专利]一种中低速磁悬浮辅助作业机器人

权利要求书

1.一种中低速磁悬浮辅助作业机器人，其特征在于，包括机架(11)、折叠弯折机构、辅助作业机构和自主巡航模块(7)，其中：

所述机架(11)用于安装所述折叠弯折机构、辅助作业机构和自主巡航模块(7)，其横跨在中低速磁悬浮两个F轨之间；

所述折叠弯折机构共设有两组，其分设于所述机架(11)的两端，并位于F轨的上方，每组所述折叠弯折机构上均设置有行走轮对(5)和卡位轮对(2)，其中行走轮对(5)与所述F轨的上表面接触，并沿着F轨的上表面移动，所述卡位轮对(2)的两个卡位轮分别与所述F轨的外侧面和下表面接触，并沿着F轨的外侧面和下表面移动；

所述辅助作业机构包括辅助作业平台(14)和辅助作业设备，其中所述辅助作业平台(14)安装在所述机架(11)上，所述辅助作业设备安装在该辅助作业平台(14)上，用于完成辅助作业；

所述自主巡航模块(7)安装在所述机架(11)的下方，其用于实现辅助作业机器人沿着F轨自由行走，该自主巡航模块(7)包括导航系统、巡航计算任务控制模块和地面控制站通讯模块，所述导航系统包括惯性导航单元、GPS接收模块和行走量程测量单元，所述惯性导航单元用于测量所述机器人的三轴加速度，所述GPS接收模块用于测量机器人的经度、纬度和高度，所述行走量程测量单元用于测量机器人的行走里程；所述巡航计算任务控制模块包括巡航模块和控制模块，所述巡航模块分别与所述惯性导航单元、GPS接收模块和行走量程测量单元相连，所述惯性导航单元、GPS接收模块和行走量程测量单元测量的数据作为输入信号输入至巡航模块中，该巡航模块根据输入的信号判断所述机器人的具体位置，并将机器人的具体位置反馈给地面控制站，所述控制模块与地面控制站通讯模块相连，其根据地面控制站通讯模块的行走指令控制机器人的行走。

2.如权利要求1所述的中低速磁悬浮辅助作业机器人，其特征在于，所述机架上还设置有摄像机(10)，该摄像机(10)通过伸缩杆(9)安装在所述机架的上方。

3.如权利要求1或2所述的中低速磁悬浮辅助作业机器人，其特征在于，所述机架上还设置有测距传感器(6)，该测距传感器(6)具体为超声波或红外测距传感器，其布置在所述机架的前后侧。

4.如权利要求3所述的中低速磁悬浮辅助作业机器人，其特征在于，每组所述折叠弯折机构上均设置有两组行走轮对(5)和两组卡位轮对(2)，两组行走轮对(5)沿着所述F轨的延伸方向布置，并与F轨的上表面接触，两组卡位轮对(2)同样沿着所述F轨的延伸方向布置，并与F轨的外侧面和下表面接触。

5.如权利要求4所述的中低速磁悬浮辅助作业机器人，其特征在于，所述折叠弯折机构包括行走轮安装板(12)和卡位轮折叠板(3)，所述行走轮安装板竖直设置并安装在所述机架(11)上，所述行走轮对(5)安装在所述行走轮安装板的下方，所述卡位轮折叠板(3)通过卡位轮连接支架安装在所述行走轮安装板的侧面，所述卡位轮对(2)安装在所述卡位轮折叠板(3)上，并与所述F轨的外侧面和下表面接触。

6.如权利要求5所述的中低速磁悬浮辅助作业机器人，其特征在于，所述辅助作业设备包括焊接设备、起重设备、照明设备和发电机。

7.如权利要求6所述的中低速磁悬浮辅助作业机器人，其特征在于，所述照明设备包括灯头组件(16)和升降机构(15)，该升降机构(15)采用四节伸缩气缸作为升降调节方式，最大调节高度为3米，所述灯头组件(16)由4盏5W高效率LED灯条组成，其灯光覆盖半径达15米-35米，每个LED灯条能单独做上下左右角度调节，旋转实现360度全方位照明。

8.如权利要求6或7所述的中低速磁悬浮辅助作业机器人，其特征在于，所述焊接设备设于所述辅助作业平台(14)的一侧，所述起重设备设于所述辅助作业平台(14)的另一侧，所述发电机设于所述辅助作业平台(14)的下方。