[发明专利]一种捡垃圾用机器人的视觉识别装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种视觉识别装置，尤其涉及一种捡垃圾用机器人的视觉识别装置。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器视觉技术，是一门涉及人工智能、神经生物学、心理物理学、计算机科学、图像处理、模式识别等诸多领域的交叉学科。机器视觉主要用计算机来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制。机器视觉技术最大的特点是速度快、信息量大、功能多。

现有的视觉识别装置存在识别不准确、自动化程度低、使用寿命短的缺点，因此亟需设计一种识别准确、自动化程度高、使用寿命长的捡垃圾用机器人的视觉识别装置。

发明内容

(1)要解决的技术问题

本发明为了克服现有的视觉识别装置识别不准确、自动化程度低、使用寿命短的缺点，本发明要解决的技术问题是提供一种识别准确、自动化程度高、使用寿命长的捡垃圾用机器人的视觉识别装置。

(2)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种捡垃圾用机器人的视觉识别装置，包括有第一支杆、垃圾车、垃圾箱、第一电机、第一车轮、第一转轴、第一皮带轮、平皮带、第二车轮、第二转轴、第二皮带轮、第一连杆、圆盘、控制器、放置板、旋转电机、滑块、滑轨、视觉传感器、拉绳、电动轮、支架、第二支杆、导向杆、导向架、电动推杆、连接块、第二连杆、摆动杆、第三连杆和夹块，垃圾车底部设有第一转轴和第二转轴，且第一转轴位于第二转轴左侧，第一转轴上连接有第一车轮，第一车轮后方连接有第一皮带轮，第二转轴上连接有第二车轮，第二车轮后方连接有第二皮带轮，第二皮带轮和第一皮带轮上绕有平皮带，垃圾车内左壁上设有垃圾箱和第一支杆，且垃圾箱位于第一支杆上方，第一支杆右端连接有第一电机，第一电机后方连接有圆盘，圆盘前侧偏心铰接连接有第一连杆，第一连杆右端与第一车轮偏心铰接连接，垃圾车内右壁上设有滑轨，滑轨上设有滑块，滑轨前侧设有电动轮，电动轮上绕有拉绳，拉绳下端与滑块连接，滑块左侧连接有放置板，放置板上设有旋转电机，旋转电机顶端连接有支架，支架内左壁上设有第二支杆，第二支杆右端连接有导向架，导向架顶部中间开有导向孔，支架内顶部设有电动推杆，电动推杆下端连接有导向杆，导向杆穿过导向孔，导向杆下端连接有连接块，连接块前侧左右对称地铰接连接有第二连杆，导向架底部左右对称铰接连接有摆动杆，摆动杆上端与第二连杆下端铰接连接，导向架底部摆动杆的内侧左右对称铰接连接有第三连杆，第三连杆下端铰接连接有夹块，且夹块与摆动杆下端铰接连接，垃圾箱外右壁中间设有控制器，第一电机、旋转电机、视觉传感器、电动轮和电动推杆均与控制器相连接。

优选地，还包括有盖板，垃圾箱右壁顶端铰接连接有盖板。

优选地，还包括有透明防护罩，视觉传感器外围设有透明防护罩。

优选地，还包括有第三支杆和警示灯，支架顶部设有第三支杆，第三支杆顶端连接有警示灯，且警示灯与控制器相连接。

优选地，第一电机和旋转电机均为伺服电机。

优选地，支架材质为Q235钢。

优选地，拉绳为钢丝绳。

工作原理：当垃圾车要开始捡垃圾时，控制器控制第一电机转动，带动圆盘转动，从而通过第一连杆带动第一车轮转动，使第一皮带轮转动，从而通过平皮带带动第二皮带轮转动，使第二车轮转动，第一车轮与第二车轮同时转动，使垃圾车移动。当视觉传感器感应到垃圾时，视觉传感器将感应到的信息反馈给控制器，控制器控制第一电机停止工作，且控制器控制电动轮反转放出拉绳，使支架向下移动，当垃圾被夹块包围时，控制器控制电动轮停止反转，控制器控制电动推杆伸长，带动摆动杆摆动，从而带动夹块向内侧摆动，夹块将垃圾夹紧，控制器控制电动轮正转收回拉绳，带动支架恢复原位。控制器控制旋转电机正转180°，带动垃圾正转180°，使垃圾处于垃圾箱正上方，控制器控制电动推杆缩回，使夹块向外侧摆动，夹块将垃圾松开，垃圾掉入垃圾箱内。控制器控制旋转电机反转180°，带动夹块复位，控制器控制第一电机转动，垃圾车继续移动，视觉传感器继续寻找垃圾。

因为还包括有盖板，垃圾箱右壁顶端铰接连接有盖板，所以垃圾车移动过程中，盖板将垃圾箱盖住，防止垃圾从垃圾箱内飞出。

因为还包括有透明防护罩，视觉传感器外围设有透明防护罩，所以透明防护罩能防止视觉传感器浸水受损。