[发明专利]一种立式串并联抛光机床

权利要求书

1.一种立式串并联抛光机床，其特征在于，包括床身(1)、三条或三条以上并联驱动支链(2)、动平台(3)、串联转动臂组件(4)和转台(5)，所述转台(5)的基体固定在所述床身(1)上，所述转台(5)带动固定在转台(5)上的抛光工件以转台(5)的中心轴为转轴转动；每条所述并联驱动支链(2)的一端固定在所述床身(1)上，另一端转动连接并驱动所述动平台(3)，以实现所述动平台(3)的空间三维平动；所述串联转动臂组件(4)与所述动平台(3)旋转连接，所述串联转动臂组件(4)包括抛光工具(41)，并且具有多个转动轴，使所述抛光工具(41)以每个转动轴为转轴转动并对抛光工件进行抛光。

2.根据权利要求1所述的立式串并联抛光机床，其特征在于，三条或三条以上并联驱动支链(2)均匀分布，并且每相邻两条并联驱动支链(2)之间的夹角相同；其中每条所述并联驱动支链(2)包括一个直线运动模块和两个连杆；两个连杆分别是第一连杆(22)和第二连杆(23)，所述第一连杆(22)的两端分别设置有第一球铰(221)和第三球铰(222)，所述第二连杆(23)的两端分别设置有第二球铰(231)和第四球铰(232)，所述直线运动模块包括滑块(211)和导轨(212)，所述滑块(211)设置在所述导轨(212)上并沿着所述导轨(212)上下滑动，所述第三球铰(222)和所述第四球铰(232)分别与所述滑块(211)转动连接，所述第一球铰(221)和所述第二球铰(231)分别与所述动平台(3)转动连接，实现由三条或三条以上并联驱动支链(2)同时驱动所述动平台(3)进行空间三维平动。

3.根据权利要求2所述的立式串并联抛光机床，其特征在于，每条所述并联驱动支链(2)中直线运动模块的导轨(212)倾斜布置，并且倾斜角度相同，所述直线运动模块中的滑块驱动由伺服电机驱动滚珠丝杠螺母或者直线电机驱动实现。

4.根据权利要求1所述的立式串并联抛光机床，其特征在于，所述串联转动臂组件(4)还包括转动上臂(42)、转动下臂(43)和抛光主轴(44)，所述转动上臂(42)的上连接端与动平台(3)旋转连接，并且以所述动平台(3)上连接圆孔的中心轴为转轴转动，所述转动上臂(42)的下连接端与转动下臂(43)的上连接端旋转连接，所述转动下臂(43)以所述转动上臂(42)的下连接端上连接圆孔的中心轴为转轴转动，所述转动下臂(43)的下连接端与抛光主轴(44)旋转连接，所述抛光主轴(44)以自身的中心轴为转轴转动，抛光工具(41)固定在抛光主轴(44)的抛光端，对抛光工件进行抛光。

5.根据权利要求4所述的立式串并联抛光机床，其特征在于，所述转动上臂(42)的转轴、转动下臂(43)的转轴和抛光主轴(44)的转轴相交于抛光工具(41)的球心。

6.根据权利要求5所述的立式串并联抛光机床，其特征在于，所述抛光工具(41)以所述转动上臂(42)的转轴、转动下臂(43)的转轴和抛光主轴(44)的转轴为转动轴进行三轴转动。

7.根据权利要求5所述的立式串并联抛光机床，其特征在于，所述抛光工具(41)是覆盖抛光布的半球形橡胶基柔性抛光头，并通过改变抛光头基体橡胶制备的原料配比，达到不同的硬度要求。