[发明专利]一种数据采集方法和装置

说明书

本发明公开一种数据采集方法和装置，涉及信息处理技术，以解决测量难度较大、测量结果不准确的问题。包括：在与第一前轮垂直的平面、前轴垂直映射在该平面的直线上设置第一测量位置，获取第一位置信息；在与第二前轮垂直的平面、前轴垂直映射在该平面的直线上设置第二测量位置，获取第二位置信息；在与第一后轮垂直的平面、后轴垂直映射在该平面的直线上设置第三测量位置，获取第三位置信息；在与第二后轮垂直的平面、后轴垂直映射在该平面的直线上设置第四测量位置，获取第四位置信息；获取GNSS定位天线的第五位置信息；根据第一位置信息至第五位置信息进行计算，获取所述农机的轴距，以及GNSS定位天线相对于农机的控制点的高度、前后和左右偏差。所有GNSS位置测量使用短基线RTK，获得毫米级的测量结果。

技术领域

本发明涉及信息处理技术，尤其涉及一种数据采集方法和装置。

背景技术

实现农机自动驾驶的关键在于，建立农机自动驾驶模型。现有技术中，农机自动驾驶模型所需的关键参数主要包括：

1、农机的轴距；

2、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)定位天线相对于农机的控制点的高度、前后偏差以及左右偏差。

目前，对上述参数的测量方法主要为人工手动测量，即由人采用如测量尺、激光测量仪等工具进行实地测量。

在实现本发明的过程中，发明人发现，现有技术通过人工手动测量获取参数的方法，测量难度大，并且由于人为因素(如测量参照物的选取不统一等)的影响，导致测量结果不准确、测量结果与实际情况之间偏差较大的问题。

发明内容

为了解决现有技术采用人工测量的方法获取的参数不准确、测量难度较大的问题，本发明实施例提供一种数据采集方法和装置。

一方面，本发明实施例提供的数据采集方法，应用在农机上，所述农机包括第一前轮、第二前轮、第一后轮、第二后轮和设置于控制室上的GNSS定位天线，所述第一前轮和第二前轮通过前轴连接，所述第一后轮和第二后轮通过后轴连接，包括：在与所述第一前轮垂直的平面、所述前轴垂直映射在该平面的直线上设置第一测量位置，获取所述第一测量位置的第一位置信息；在与所述第二前轮垂直的平面、所述前轴垂直映射在该平面的直线上设置第二测量位置，获取所述第二测量位置的第二位置信息；在与所述第一后轮垂直的平面、所述后轴垂直映射在该平面的直线上设置第三测量位置，获取所述第三测量位置的第三位置信息；在与所述第二后轮垂直的平面、所述后轴垂直映射在该平面的直线上设置第四测量位置，获取所述第四测量位置的第四位置信息；获取所述GNSS定位天线的第五位置信息；根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息进行计算，获取所述农机的轴距；根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息、第四位置信息和第五位置信息进行计算，获取所述GNSS定位天线相对于农机的控制点的高度、前后偏差以及左右偏差。

进一步地，所述第一测量位置相对于所述第一前轮的距离与所述第二测量位置相对于所述第二前轮的距离相同；和/或，所述第三测量位置相对于所述第一后轮的距离与所述第四测量位置相对于所述第二后轮的距离相同。

进一步地，所述根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息和第四位置信息进行计算，获取所述农机的轴距包括：根据所述第一位置信息和第二位置信息进行计算，获取所述前轴的中点位置信息；根据所述第三位置信息和第四位置信息进行计算，获取所述后轴的中点位置信息；根据所述前轴的中点位置信息和所述后轴的中点位置信息进行计算，获取所述农机的轴距。