[发明专利]智能机器人用谐波减速器的加工装配方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人驱动器，具体说是智能机器人用谐波减速器的加工装配方法。

背景技术

现有的机器人主要分两大类：直角坐标机器人和关节式机器人。直角坐标机器人主要由一些直线运动单元、驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。这种机器人可针对不同的应用，方便快速组合成不同维数、各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等多种形式的直角坐标机器人。关节式机器人主要由一些旋转运动单元驱动电机、控制系统和末端操作器等组成。关节式机器人不像直角坐标机器人可以快速组合成不同维数。针对不同的应用，只能选用固定的不同维度的关节式机器人，如弧焊机器人、搬运机器人、智能护理机器人等。

在当前的自动化工业生产中，机器人是核心，然而机器人的一些操作要求速度都比较慢，需要大传动比减速器传动，现有的机器人一般采用的是关节式机器人，其传动减速机构大多是采用行星加摆线减速机或谐波减速机，由于这些减速机的驱动装置大多采用单轴以及固定的齿轮组等进行传动，使得减速机的传动比固定，很难满足机器人对传动比的需求；且这些驱动装置在加工装配方面同轴度不够高。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种同轴度较高的智能机器人用谐波减速器的加工装配方法。

本发明采用的技术方案为：智能机器人用谐波减速器的加工装配方法，其包括以下步骤：

（1）在内轴一端和空心外轴一端外壁分别加工定位槽，在两个椭圆驱动轮上分别加工装配孔，在每一个装配孔内设置一个圈簧；

（2）再将两个椭圆驱动轮通过装配孔分别安装在所述内外轴上，并使圈簧嵌入对应的定位槽内；

（3）然后将内轴安装在空心外轴内腔，并使内轴另一端伸出空心外轴另一端；

（4）接着在柔轮坯体的轴向中间位置沿周向车削一平底环形凹槽；再在平底环形凹槽槽底沿周向加工一环形V槽；

（5）在柔轮坯体外周位于环形凹槽两侧分别加工一排外齿，每一齿的齿槽与环形凹槽相通，且槽底高于环形凹槽槽底或与环形凹槽槽底齐平；

（6）将柔轮坯体连接输出轴的一端加工成向外倾斜的缓冲段；

（7）再将装配有内外轴的两椭圆驱动轮安装至柔轮内圈，使两椭圆驱动轮与两排外齿对应对正；

（8）最后将装配好的椭圆驱动轮和柔轮安装至成型有两排内齿的刚轮内圈，使两排外齿与两排内齿对应啮合。

作为优选，沿每一所述装配孔孔壁径向加工有环槽，先将所述圈簧设置于对应的环槽内，再将椭圆驱动轮通过装配孔安装在对应的轴上。

作为优选，所述空心外轴两端分别加工有容纳空间，每一个容纳空间内固定安装一个轴承，所述内轴两端通过该两轴承安装在空心外轴内腔。

作为优选，安装内轴时，先将内轴另一端从空心外轴所述一端的轴承穿入内腔，然后从空心外轴另一端的轴承穿出。

作为优选，首先将空心外轴竖直放置，其所述一端位于上方，然后将内轴所述另一端置于空心外轴所述一端的轴承中心孔，接着对内轴所述一端施加向下的压力，使其另一端穿入内腔，再从空心外轴另一端的轴承中心孔穿出。

作为优选，内轴另一端从空心外轴另一端的轴承中心孔穿出时，对空心外轴另一端的轴承从下向上施加压力。

作为优选，加工齿时，从远离环形凹槽一侧向靠近环形凹槽一侧进刀。

作为优选，所述缓冲段从齿槽槽底轴向倾斜延伸至坯体表面。

作为优选，两排外齿的齿数不相等；两排外齿的齿顶圆直径不相等。

从以上技术方案可知，本发明采用内外两轴的安装方式，可提供两种驱动动力，可改变减速机等的传动比；同时，在加工装配方面，通过圈簧固定椭圆驱动轮，有利于减小摩擦力，避免损坏椭圆驱动轮；且两个轴承安装内轴，可确保内外轴的同轴度。

具体实施方式

下面将详细说明本发明，在此本发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

智能机器人用谐波减速器的加工装配方法，其包括以下步骤：