[发明专利]顶装两轴自动码坯机器人

说明书

技术领域

本发明属于自动装置领域，尤其涉及一种顶装两轴自动码坯机器人。

背景技术

码坯机主要适用于一次、二次码烧隧道窑中的砖坯自动码放，传统的码坯机如图1所示，工作原理是通过气动来顶动码坯机在固定滑轨上滑动并通过下部分的夹具来达到在切坯后抓取生坯后滑动到固定位置放下的目的，该套码坯机由于夹具重量大在滑动的过程中噪音很大，码坯机的震动大，且滑动的轴承非常容易损坏，维修时间长，维修成本高。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供了一种顶装两轴自动码坯机器人，该机器人包括：底座、至少2个电机、至少两套传动装置、曲柄、机械臂I、机械臂II、至少1个上部连杆、至少1个下部连杆、传动连杆、至少1个角拐及夹具安装头；其中，电机通过传动装置固定安装于底座的两个侧面上；曲柄内装于底座下部，其一端与其中一套传动装置连接，另一端与传动连杆活动连接；传动连杆另一端与机械臂II活动连接，传动连杆可通过曲柄和与曲柄连接的传动装置在相应电机的带动下带动机械臂II做往返运动；机械臂I一端与另一套传动装置连接，通过该套传动装置内装于底座下部；机械臂I的另一端与机械臂II的一端活动连接，机械臂II另一端与另一端与夹具安装头活动连接；在机械臂I与机械臂II的活动连接部还活动连接有角拐，角拐的拐角处与机械臂I、机械臂II活动连接；上部连杆一端与角拐活动连接，另一端与底座顶部活动连接；下部连杆一端与角拐活动连接，另一端与夹具安装头活动连接；夹具安装头可在机械臂II及下部连杆的共同作用下跟随机械臂II运动且底面永远指向同一方向。

进一步的，该机器人选用了2个电机和2套传动装置，此时，该机器人的1个电机通过其中一套传动装置固定安装于底座左侧，另一个电机通过另一套传动装置安装于底座的右侧。

优选的，电机均选用4.4KW伺服电机。

进一步的，上部连杆与底座之间、上部连杆与角拐之间、角拐与下部连杆之间所述活动连接均为铰接连接。

进一步的，传动装置包括固定装置和减速器，其中减速器被固定装置固定安装于底座的侧面上。

进一步的，机械臂I一端中央设有开槽，曲柄通过交叉滚子轴承安装于开槽内。开槽将机械臂I该端分为左右两侧，其中一侧直接与一个减速器固定连接；另一侧设有通槽，通槽内固定安装有交叉滚柱轴承。交叉滚柱轴承的内环位于机械臂I内部的一端与曲柄固定连接，另一端与法兰固定连接。法兰分别一端固定于交叉滚柱轴承内环，另一端与另一个减速器固定连接。机械臂I通过2个减速器、法兰、交叉滚柱轴承内装于底座下部，可通过与机械臂I固定连接的减速器在相应电机的带动下转动。

进一步的，机械臂I与机械臂II之间采用转轴连接，机械臂I的轴孔内固定安装有圆锥滚子轴承，转轴分别穿过圆锥滚子轴承的内环和机械臂II的轴孔，将机械臂I和机械臂II连接在一起。

优选的，机械臂I与机械臂II的连接端为各自外延的两个连接支座，机械臂I的两个连接支座内均固定安装有圆锥滚子轴承，2根转轴分别穿过圆锥滚子轴承的内环和机械臂II的两个支座轴孔，将机械臂I和机械臂II连接在一起。

优选的，可选用2个角拐及相应的2根上部连杆、2根下部连杆。角拐分别安装于机械臂I和机械臂II连接支座的两外侧，其拐角端均设有1通孔，通孔内固定安装有圆锥滚子轴承，2根转轴分别穿过角拐内部的圆锥滚子轴承内环与机械臂I连接支座内的圆锥滚子轴承内环连接角拐和机械臂I。

优选的，可分别只用1根转轴连接机械臂I的连接支座、机械臂II202 的连接支座和角拐。

进一步的，夹具安装头为中空结构，两侧面均为类三角型结构。机械臂II与夹具安装头的连接部位为2个外延的连接支座，机械臂II的连接支座与夹具安装头的侧面顶端之间通过转轴和轴承连接，下部连杆与夹具安装头的侧面底端之间通过铰接连接。

优选的，夹具安装头两侧面的顶端均设有开孔，开孔内固定安装圆锥滚子轴承，转轴通过圆锥滚子轴承内环机械臂II连接。

本发明的工作过程为：底座固定安装于一可旋转的转盘上，由底座一侧的伺服电机通过曲柄与传动连杆，驱动机械臂II实现夹具安装头的左右运动；由底座另一侧伺服电机驱动机械臂I实现机器人的上下运动，通过角拐和上部连杆及下部连杆连接底座和夹具安装头。机器人在外部控制系统的控制下，通过下部连杆和机械臂II可实现夹具安装头在臂展范围内的任意移动且保持夹具安装头一直处于水平位置，在夹具安装头上加装夹具，即可实现自动码坯功能。