[发明专利]保持装置、输送装置、输送方法

说明书

本发明的课题在于，抑制通过吸引部的吸引将筒体保持于插入体的外周时的筒体的褶皱。保持装置具备：插入体，其在可挠性的筒体的内侧沿其轴向被插入，在沿该轴向观察的剖面中，具有在外周形成的凹部、且包含该凹部在内的周长比该筒体的内周长；以及吸引部，其通过在上述凹部开口的孔对该筒体进行吸引。

技术领域

本发明涉及保持装置、输送装置、输送方法。

背景技术

专利文献1公开了下述结构，即，在将一对把持臂插入于管的内侧之后，使一对把持臂的间隔略微扩大而对管进行把持。

专利文献1：日本特开平9-56025号公报

这里，在将插入体插入于管等筒体的内侧，通过吸引而将筒体吸附于插入体的外周，由此在插入体的外周对筒体进行保持的结构中，有时在筒体产生褶皱。

发明内容

本发明的目的在于，与插入体的周长比筒体的内周短的结构相比，抑制通过吸引部的吸引而在插入体的外周对筒体进行保持时的筒体的褶皱。

技术方案1的发明具备：插入体，其在可挠性的筒体的内侧沿其轴向插入，在沿该轴向观察的剖面中，具有在外周形成的凹部、且包含该凹部在内的周长比该筒体的内周长；以及吸引部，其通过在上述凹部开口的孔对该筒体进行吸引。

在技术方案2的发明中，所述插入体的插入方向前端部在所述剖面中为圆形。

技术方案3的发明具备：收容部，其对多个所述筒体进行收容；取出部，其从所述收容部将所述筒体取出；技术方案1或2所记载的保持装置，其在将所述插入体插入于利用所述取出部取出的筒体的状态下，通过所述吸引部的吸引对所述筒体进行保持；以及移动机构，其使所述插入体移动。

在技术方案4的发明中，所述收容部以装载有多个的状态收容沿轴向观察形成为扁平状的筒体，所述取出部对收容于最上方的筒体的上表面进行吸附而将所述筒体取出，在所述收容部设置有接触部，该接触部在沿所述轴向观察时所述取出部的吸附位置处于中间的两侧与所述筒体的上表面接触，使所述筒体弯曲以使其在所述筒体的取出时向上方凸出。

技术方案5的发明具有吹出部，该吹出部针对装载于所述收容部的多个所述筒体而沿它们的轴向将空气吹出。

在技术方案6的发明中，所述收容部以装载有多个的状态收容沿轴向观察形成为扁平状的筒体，所述取出部具有：第一吸附部，其具有沿一个方向配置的第一吸附面以及第二吸附面；第二吸附部，其具有吸附面；移动部，其使所述第一吸附部向第1位置和第2位置移动，所述第1位置是所述第一吸附面以及所述第二吸附面与所述筒体的上表面相对的位置，所述第2位置是所述第一吸附面与所述第二吸附部的所述吸附面相对的位置；第一吸引部，其在所述第一吸附部位于所述第1位置的状态下，通过来自在所述第一吸附面以及所述第二吸附面开口的孔的吸引而将所述筒体吸附于所述第一吸附面以所述第二吸附面，在通过从所述第1位置向所述第2位置的移动而将所述筒体取出的所述第一吸附部位于所述第2位置的状态下，使来自在所述第二吸附面开口的孔的吸引停止，在维持所述筒体向所述第一吸附面的吸附的状态下将所述筒体向所述第二吸附面的吸附解除；以及第二吸引部，其在所述第一吸附部位于所述第2位置的状态下，通过来自在所述吸附面开口的孔的吸引而将所述筒体吸附于所述吸附面，使所述筒体的将所述插入体插入一侧的轴向端部开口。

在技术方案7的发明中，所述第一吸附面的吸附面积比所述第二吸附面的吸附面积小。

技术方案8的发明具备：从收容有多个可挠性的筒体的收容部将所述筒体取出的取出工序；在将技术方案1或2所记载的保持装置的插入体插入于在所述取出工序中取出的所述筒体的状态下，通过所述保持装置的吸引部的吸引而对所述筒体进行保持的保持工序；以及使在所述保持工序中对所述筒体进行保持的所述插入体移动的移动工序。