[发明专利]一种船艉门吊的控制方法和控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及海洋工程领域，特别涉及一种船艉门吊的控制方法和控制系统。

背景技术

船艉门吊在海工领域应用十分广泛，如可用于海底机器人的收放，海底电缆的铺设，远洋渔船渔网的收放等。

在控制船艉门吊工作时，需要控制门架的俯仰动作，目前在控制船艉门吊的门架时通常都是通过船员目测来确定所需要外倾或内俯的角度，在目测的同时对门架俯仰的角度逐渐进行调节，但是由于在海洋环境中，船体的晃动，风浪等环境因素都会影响到船员对门架俯仰的角度的判断，因此使得这种控制方法的精度十分有限，可能由于船员的判断不准确而导致操作不准确，从而影响船艉门吊的正常工作。

发明内容

为了解决在通过目测门架所倾斜的角度来控制船艉门吊时，由于视野受环境影响而导致的操作不准确的情况，本发明实施例提供了一种船艉门吊的控制方法和控制系统。所述技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种船艉门吊的控制方法，所述方法用于控制船艉门吊的门架的俯仰动作，其特征在于，所述方法包括：

根据所述门架的初始角度位置和目标角度位置确定初始动作时长；

通过控制俯仰油缸以恒定的速率伸长控制所述门架从所述初始角度位置向所述目标角度位置转动；

在所述门架的转动过程中，以设定时间间隔获取俯仰油缸的实际压力值P_t；

以所述设定时间间隔获取所述俯仰油缸的标定压力值P_s；

比较所述实际压力值P_t和所述标定压力值P_s，

当

|P_t-P_s|≤0.9ΔP

时，将所述门架的剩余动作时长缩短设定时长ΔT，并控制所述门架继续转动，

当

|P_t-P_s|≥1.15ΔP

时，将所述门架的剩余动作时长延长所述设定时长ΔT，并控制所述门架继续转动，

当

0.9ΔP＜|P_t-P_s|＜1.15ΔP

时，维持所述门架的剩余动作时长不变，并控制所述门架继续转动，

其中，ΔP为设定压力偏差值。

优选地，所述根据所述门架的初始角度位置和目标角度位置确定初始动作时长，包括：

将所述初始角度位置和所述目标角度位置在所述标定压力值曲线上的时间间隔作为所述初始动作时长。

进一步地，所述标定压力值曲线通过在无风浪的环境下控制所述门架转动，根据所述俯仰油缸的压力值绘制。

优选地，所述在所述门架的转动过程中，以设定时间间隔获取所述俯仰油缸的实际压力值P_t，包括：

在所述门架由内俯状态向外倾状态转动时，获取所述俯仰油缸的无杆腔的压力值，将所述无杆腔的压力值作为所述实际压力值P_t；

在所述门架由所述外倾状态向所述内俯状态转动时，获取所述俯仰油缸的有杆腔的压力值，将所述有杆腔的压力值作为所述实际压力值P_t。

可选地，所述设定时长ΔT为所述设定时间间隔的整数倍。

另一方面，本发明实施例还提供了一种船艉门吊的控制系统，所述系统用于控制船艉门吊的门架的俯仰动作，所述系统包括：

时长确定模块，用于根据所述门架的初始角度位置和目标角度位置确定初始动作时长；

压力检测模块，用于在所述门架的转动过程中，以设定时间间隔获取俯仰油缸的实际压力值P_t；

数据提取模块，用于以所述设定时间间隔获取所述俯仰油缸的标定压力值P_s；

控制模块，用于通过控制所述俯仰油缸以恒定的速率伸长控制所述门架从所述初始角度位置向所述目标角度位置转动，用于比较所述实际压力值P_t和所述标定压力值P_s，

当

|P_t-P_s|≤0.9ΔP

时，将所述门架的剩余动作时长缩短设定时长ΔT，并控制所述门架继续转动，

当

|P_t-P_s|≥1.15ΔP

时，将所述门架的剩余动作时长延长所述设定时长ΔT，并控制所述门架继续转动，

当