[发明专利]一种机器人智能滚压包边系统的胎膜装置

说明书

技术领域

本发明属于机械制造领域，本发明涉及汽车制造中的一种汽车内外板包边系统，尤其涉及一种机器人智能滚压包边系统的胎膜装置。

背景技术

目前，汽车车身门盖内外板的连接通常使用包边工艺。使用传统的模具和压机进行冲压包边时，由于外板的包边轮廓要根据车身外形的变化而变化，沿整个轮廓包边的角度也不同，包边过渡急剧的区域和包边角度过大的区域，包边都会非常困难。同时，传统的冲压包边模具占地多，成本高，柔性差，为缩短汽车开发周期，提高产品竞争力，新型内外板连接技术和机器人滚边技术逐渐应用于车身生产中。

机器人智能滚压包边系统包含机器人、滚边工具、夹具系统和滚边胎膜，其采用机器人携带专用滚边工具的方式，对固定在夹具系统和滚边胎膜上的工件内外板进行加工，但现有的滚压包边工艺中，外板定位通过启动摆臂驱动压块，贴合胎膜侧面达到定位效果，机器人滚边工具滚压时需要打开，滚压完成后再次关闭，导致工件在加工调试时周期长，操作繁琐，不能实时限位。而外板夹紧则采用启动摆臂将作用里经内板传递至外板的方式，同时结合胎膜边缘安装的真空吸盘吸紧工件，其方式会造成气动摆臂组件与机器人干涉区域大，夹紧力小的缺点。同时，现有夹具系统对工件转运至滚边胎膜是的导向定位功能欠缺，基本全部依靠工件自身重力和外部压力，借助滚边胎膜表面的坡度产生的横向力完成导向定位，导向定位效果不好，且容易对外板造成划伤。

发明内容

本发明的目的是提供一种导向定位性能优越，工件夹紧力充足的机器人智能滚压包边系统的胎膜装置。

为实现上述发明目的，本发明的技术方案是：一种机器人智能滚压包边系统的胎膜装置，包括胎膜底座4021，胎膜底座4021为板件，胎膜底座4021中部装有胎膜本体4022；胎膜本体4022顶部设有模具40221，模具40221与胎膜本体4022为一体结构，胎膜本体4022中部设有真空板安装块，真空板安装块上安装有真空板40222；

所述胎膜本体4022的周围设有滚压导向定位系统403，滚压导向定位系统403包括抓手锁紧机构4031和外板导向装置4032；所述外板导向装置4032包括一导向支座40321，导向支座40321固定安装在胎膜底座4021上表面，导向支座40321顶端安装有一F形连接板40322，F形连接板40322下端安装一导向气缸40323，导向气缸40323的导向推杆40326竖直向上，F形连接板40322上端安装一导向板40324，导向板40324中部与F形连接板40322铰接，导向板40324前端嵌有一具有倾斜面的导向头40325，导向板40324后端与导向气缸40323的导向推杆40326铰接，外板导向装置4032设置在胎膜本体4022的四周；

工件放置时，首先胎膜本体4022一侧的外板导向装置4032动作，导向气缸40323的导向推杆40326伸出，导向板40324后端升起，导向头40325抵近模具40221，首先与工件外板接触，导向头40325倾斜面执行外板单个方向的导向定位，第二步是相邻侧的外板导向装置4032动作，执行外板第二个方向的导向定位，第三步是依次相邻侧的外板导向装置4032动作，直至所有外板导向装置4032全部动作，完成工件放置到工作台过程中的外板导向定位。

作为本发明的一种改进，所述真空板40222为板件，上表面形状与工件外板形状相符，真空板40222上表面设有等深的凹槽，凹槽底面的中部设有多条不相交的支撑半圆槽，支撑半圆槽内安装有支撑硅胶条，凹槽底面的边缘设有一条环形的封闭半圆槽，并沿凹槽的边缘环绕分布，封闭半圆槽内安装有密封硅胶条，凹槽底面中部还设有若干真空吸孔。

本发明的有益效果是：

本发明借助气缸带动摆臂式的外板导向装置分组动作，在工件接触滚边胎膜前完成工件定位，同时使用接触面积较大的真空板代替圆形真空吸盘，吸附效果更好，提高了滚压作业质量。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为外板导向装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1所示，一种机器人智能滚压包边系统的胎膜装置，包括胎膜底座4021，胎膜底座4021为板件，胎膜底座4021中部装有胎膜本体4022；胎膜本体4022顶部设有模具40221，模具40221与胎膜本体4022为一体结构，胎膜本体4022中部设有真空板安装块(图中未示出)，真空板安装块上安装有真空板40222。