[发明专利]一种用于机器人末端型柔性电主轴抛光装置

说明书

技术领域

本发明涉及柔性打磨电主轴，具体地，涉及用于机器人末端型柔性电主轴抛光装置。

背景技术

目前应用于精密加工的小型电主轴大多应用于机床设备，处理机加工后的导角，去毛刺和表面抛光等，机床自身刚性强，位置精度高，加工轨迹一致性好，但无法自适应工件表面的微小公差变化，较难做到表面质量的高精度。而且受机床结构的限制，和机器人相比，其应用的扩展性差，变更工艺周期长。

目前还没有专门用于机器人的小型电主轴加工装置，将小型电主轴应用于机器人，充分发挥工艺机器人柔性生产的优势，变更工艺方便，可达性好，可扩展性好。通过恒力加工，有效地提高了抛光效率，降低抛光耗材成本，延长工具使用寿命，保证一致的高品质的抛光质量。通过控制系统记录抛光过程中的参数变化，可以分析优化工艺配方，推动自动化向柔性生产再向智能化生产升级。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于机器人末端型柔性电主轴抛光装置。

根据本发明提供的一种用于机器人末端型柔性电主轴抛光装置，其特征在于，包括依次连接的末端法兰、柔性法兰、自动锁死机构、电主轴夹持装置、电主轴；

电主轴夹持装置与自动锁死机构之间可拆卸连接。

优选地，还包括快换公盘、快换母盘；快换公盘与快换母盘之间可拆卸连接；快换公盘、快换母盘、末端法兰依次连接；

快换公盘紧固设置有凸出的钢珠，快换母盘设置有与钢珠匹配的卡槽，快换公盘通过钢珠卡入卡槽的方式与快换母盘可拆卸连接。

优选地，所述自动锁死机构，包括锁死机构内凹块、导向连接块、侧边锁死机构、导向块；

侧边锁死机构的一端位于锁死机构内凹块的外部，侧边锁死机构的另一端位于锁死机构内凹块的内部，且连接导向块；

导向块能够在锁定位置与解锁位置之间滑动；

当导向块位于锁定位置时，导向块与锁死机构内凹块能够共同夹持住导向连接块；

当导向块位于解锁位置时，导向连接块不受导向块与锁死机构内凹块的夹持。

优选地，导向块仅能够沿一直线滑动。

优选地，还包括导轨固定块；

导轨固定块设置有机械凹槽，导向块沿所述机械凹槽滑动。

优选地，还包括下端锁死机构；

当导向块位于锁定位置时，下端锁死机构的插销能够穿过锁死机构内凹块插入到导向块的销孔中，将导向块固定在锁定位置；

锁死机构内凹块贯穿设置有定位孔，侧边锁死机构由锁死机构内凹块的外部穿过定位孔延伸入锁死机构内凹块的内部。

优选地，锁死机构内凹块的一端沿法向延伸出凸部，导向块朝向所述凸部的一端设置有第一斜面，导向连接块相对凸部的一端设置有与第一斜面匹配的第二斜面；当导向块位于锁定位置时，第一斜面与第二斜面紧密贴合；当导向块位于解锁位置时，第一斜面与第二斜面相分离。

优选地，所述电主轴夹持装置，包括依次连接的电主轴下端半圆环连接块、三角连接块、电主轴上端半圆环连接块、连接过渡板，还包括电主轴上端半圆卡环、电主轴下端半圆卡环；

电主轴被卡在相互连接的电主轴上端半圆卡环与电主轴上端半圆环连接块之间，且被卡在相互连接的电主轴下端半圆卡环与电主轴下端半圆环连接块之间。

优选地，连接过渡板紧固连接导向连接块。

优选地，电主轴的轴线与柔性法兰的轴线在同一水平线上。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

本发明通过引入柔性法兰可以实现电主轴在打磨抛光过程中法向力实时可控可调整。实现机器人替代人工的高效高质自动化抛光，解决打磨抛光现场恶劣环境对工人的健康损害。该装置对打磨抛光法向力实时监控，当实际受力与设定的打磨抛光力不一致时，柔性法兰能够实时地自适应伸缩，保持恒定的打磨抛光力。很好的解决了机器人固定的加工轨迹与工件公差的匹配问题，维持稳定的抛光工艺参数，同时可以实时地调节机器人的行进速度和抛光力，实现根据不同工件，材质，磨料来设定最佳的工艺配方。充分利用机器人的高承载力和稳定性，极大的提高打磨抛光效率，降低耗材成本，延长工具使用寿命，保证一致的高品质的抛光质量。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为用于机器人末端型柔性电主轴抛光装置的整体结构图。

图2为用于机器人末端型柔性电主轴抛光装置的装配图。