[发明专利]建筑业智能仿生粉刷机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种建筑业抹墙机器人，尤其是可以智能识别墙体障碍物及缺陷的建筑业仿生机器人。

背景技术

目前，市面上现有的粉刷机由输送带、模板、灰斗、液压套管、爬升轮、立杆组合而成。每次使用前，事先需要固定在室内进行空运行一次，而后人工事先在工作墙体上进行打点，并将机器推至墙体，依据打点位置进行定位，将立杆根据墙体高度进行连接，在机器工作中则需由工人在旁为机器加料，这样不仅耗时耗电，最主要仍处于依靠人工进行操作，不仅没有减少工作量，反而在搬运搭建及操作过程中的安全性大大降低。

发明内容

为了克服现有机器在工作过程中及其繁琐的搭建和安全性差的不足，本发明提供了一种能够智能识别的仿生机器人，不仅能够完全脱离人工进行工作，大幅度提高工作效率，减少危险因素，而且全面模仿人工的工作习惯完成墙体及顶面的粉刷任务。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：在自动移动平台上分别安装了机械臂、中央控制机箱、液压升降平台、可拆卸料筒；接通电源开机后，中央控制机箱利用程序对各个部件发出指令；安装在移动平台四周的距离传感器自动定位工作位置。定位就绪后，机械臂从墙角顶部边缘开始工作，按照程序设定的工作轨迹进行从左至右再从右至左的往返运动，在碰到窗、立柱的情况下，根据机械臂臂展的最大值，程序自动选择跳过或往返的不同应对动作，从而达到壁障的功能；安装在机械臂末端涂抹装置内的压力传感器、距离传感器和倾角传感器，在机械臂的工作过程中实时测量工作界面的最大误差数值及坐标点并予以记录、传输至中央控制机箱，程序在极短的时间内计算出所需介质量并由安装在料筒内的电机加以控制，经由输料管送到机械臂，以最终完全脱离人工，智能仿生完成达到工程质量的墙面要求。

本发明的有益效果是：在将工人从繁重、安全性差、环境恶劣的工作中解放出来的同时，由于机器人不需要休息，从而大大的提高了工作效率，再则智能仿生机器人利用了三维的模式进行垂直水平面的控制，其精准度远胜于人工的水平。

附图说明

图1是本发明的构造图。

图2是本发明的粉刷手掌构造图。

图3是本发明移动平台构造图

图号对照说明：

1粉刷手掌

11距离感应器

12倾角传感器

13压力传感器

14刮刀

2连接头

3视觉摄像头

4机械臂

5输料管

6中央控制器

7可拆卸料筒

8液压升降平台

9移动平台

91距离传感器

92电源

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步说明。

参见图1-图3，本实施例中央控制器6，料筒7，液压升降平台8位于移动平台9的上部。连接头2和视觉摄像头3均安装于机械臂4的末端；视觉摄像头3可用于对墙体障碍部分的识别，粉刷手掌1通过连接头2与机械臂4相连，具体实施对墙体的粉刷工作；机械臂4固定在液压升降平台8的上方，当墙体高度超过机械臂4的臂展范围，液压升降平台8将自动抬高到合适高度。

粉刷手掌1通过连接头2与机械臂4相连，距离感应器11位于粉刷手掌1的左右两次，对墙体的窗、立柱、阴阳角进行监测，结合视觉摄像头3双重确保了设备的蔽障功能；倾角传感器12自动控制粉刷手掌1的水平位置，使粉刷手掌始终处于水平状态下工作；压力感应器13位于粉刷手掌1的正面，通过压力的不同对墙体的凹凸度进行统计分析，并反馈给中央控制器6，料筒7按照中央控制器6发送的介质数据通过输料管5输送到粉刷手掌1内部；从而完成整个墙面的粉刷工作

距离传感器91位于移动平台9的四周，用于整体设备的定位工作；电源92于移动平台9的内部，用以接通电源，确保设备的正常运作。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，只要其零件未说明具体形状和尺寸的，则该零件可以为与其结构相适应的任何形状和尺寸；同时，零件所取的名称也可以不同。凡依本发明专利构思所述的结构、特征及原理所做的等效或简单变化，均包含于本发明专利的保护范围内。