[发明专利]变桨距旋翼机油门桨距自动配合控制方法

权利要求书

1.变桨距旋翼机油门桨距自动配合控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、飞行器起飞后，通过转速传感器检测当前桨距和发动机输出转速，输入到发动机控制模块，发动机控制模块通过这两个数据估算当前升力：

L＝f(ω，α)；

式中，ω为发动机输出转速；α为桨距；L为产生的升力；

S2、根据当前估算得到的升力，又同时已知

T＝g(ω，α)；

式中，ω为发动机输出转速；α为桨距；T为发动机输出扭矩；

得最佳的转速和桨距配合关系：min{P}，P＝Tω；

式中，ω为发动机输出转速；P为当前发动机输出功率；T为发动机输出扭矩；

得预期最小功率下的最佳转速为ω_best；

S3、发动机控制模块通过最佳转速ω_best和转速偏差进行发动机油门控制，并通过桨距和桨距偏差进行发动机控制的补偿，将转速控制到最佳转速，同时通过高度传感器进行高度数据的检测，检测数据输入至高度控制器，高度控制器将高度和高度变化率控制到目标高度和目标高度变化率，并输出桨距变化信号，桨距执行机构将桨距按照桨距变化信号调整到较好的位置上。

2.根据权利要求1所述的变桨距旋翼机油门桨距自动配合控制方法，其特征在于，步骤S3中的具体补偿策略为：桨距增大，增大油门，桨距减小，减小油门；桨距偏差为正，增大油门，桨距偏差为负，减小油门；

控制策略为：

ωC=KpΔω+Ki∫Δω+KddΔωdt;]]>

其中，Δω＝ω_best-ω_now；ω_C为发动机控制信号；ω_best期望的最佳转速；ω_now当前转速；K_p，K_i，K_d为根据实际发动机调整的参数。

3.根据权利要求1所述的变桨距旋翼机油门桨距自动配合控制方法，其特征在于，所述转速传感器为霍尔传感器、发电机测角仪中的一种。

4.根据权利要求1所述的变桨距旋翼机油门桨距自动配合控制方法，其特征在于，所述发动机控制模块使用数字电路或模拟电路搭建，或使用微传感器。

5.根据权利要求1所述的变桨距旋翼机油门桨距自动配合控制方法，其特征在于，所述高度传感器为气压计、超声波高度检测装置或者视觉高度检测装置中的一种。

6.根据权利要求1所述的变桨距旋翼机油门桨距自动配合控制方法，其特征在于，所述高度控制器通过以下控制方程进行桨距调整，从而改变当前升力以保持高度：

αC=KpΔh+Ki∫Δh+KddΔhdt;]]>

式中，Δh＝h_T-h_now；h_now为当前高度；h_T为目标高度；α_C为输出桨距；K_p，K_i，K_d为根据实际发动机调整的参数。