[发明专利]三自由度装配平台

权利要求书

1.一种三自由度装配平台，包括平台(1)、虎克铰链、接近开关(54)、减速机(23)、伺服电机(24)和数显角度仪(46)，其特征是：所述平台(1)与固定臂(47)、摆动臂I(8)、摆动臂Ⅱ(8ˊ)、摆动臂Ⅲ(8〞)的上端通过虎克铰链联接，所述减速机(23)的输出轴与固定臂(47)、摆动臂I(8)、摆动臂Ⅱ(8ˊ)、摆动臂Ⅲ(8〞)的滚珠丝杠(14)的底部通过平键(57)联接，所述伺服电机(24)与减速机(23)输入轴平键联接；所述数显角度仪(46)装在所述平台(1)的中间部位，所述固定臂(47)上的固定支座(25)通过螺纹连接固定在基座(56)上，所述摆动臂I(8)、摆动臂Ⅱ(8ˊ)与支座Ⅲ(36)、支座I(28)间为圆柱铰链连接，所述摆动臂Ⅲ(8〞)与支座Ⅱ(32)是虎克铰链连接，且支座I(28)、支座Ⅱ(32)、支座Ⅲ(36)和固定臂(47)上的固定支座(25)均固定在基座(56)上；与平台(1)相连的虎克铰链的轴架(5)和固定臂(47)、摆动臂I(8)、摆动臂Ⅱ(8ˊ)、摆动臂Ⅲ(8〞)上的法兰I(7)由螺纹连接，该虎克铰链的铰座(3)由螺纹连接固定在平台(1)上，且与定位轴(2)配合，所述定位轴(2)与平台(1)之间为螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的三自由度装配平台，其特征是：所述基座(56)与所述平台(1)之间安装结构相同的四个支臂，四个支臂依次是固定臂(47)、摆动臂I(8)、摆动臂Ⅱ(8ˊ)、摆动臂Ⅲ(8〞)，所述四个支臂的顶端在同一个平面内，且其在平面内所处的位置正好在一个正方形的四个顶点，当所述装配平台处于初始位置，即平台(1)与基座(56)平行时，四个支臂的底端也在同一个平面内，其四个顶点的位置与顶端的四个顶点的位置分布相同；所述摆动臂I(8)、摆动臂Ⅱ(8ˊ)与支座Ⅲ(36)、支座I(28)间通过芯轴I(27)连接形成圆柱副；所述摆动臂Ⅲ(8〞)经顶丝(33)和顶轴(34)与定位芯轴(31)相连，且定位芯轴(31)与摆动环(30)由螺纹连接固定，使得摆动臂Ⅲ(8〞)与摆动环(30)间形成转动副I，摆动环(30)与支座Ⅱ(32)间通过芯轴Ⅱ(55)连接，使得摆动环(30)与支座Ⅱ(32)间形成转动副Ⅱ，所述转动副I与转动副Ⅱ共同形成U副。

3.根据权利要求1或2所述的三自由度装配平台，其特征是：所述固定臂(47)与导向套I(9)、隔套(10)、导向套Ⅱ(11)间通过螺纹连接固定在一起，其上设置油标(53)；支杆(12)与法兰I(7)、轴架(5)之间为螺纹连接，导向套Ⅲ(13)与滚珠丝杠(14)固联，滚珠丝母(16)与过渡套(15)固联，过渡套(15)与支杆(12)固联，导向套Ⅲ(13)与支杆(12)间形成移动副；所述固定臂(47)、摆动臂I(8)、摆动臂Ⅱ(8ˊ)、摆动臂Ⅲ(8〞)分别与法兰座(22)由螺纹连接，滚珠丝杠(14)低端依次与轴套(19)、锁紧螺母(48)连接，轴套(19)上端与角接触球轴承(18)连接，下端依次与推力调心滚子轴承(20)、法兰Ⅲ(21)相连，法兰Ⅲ(21)与法兰座(22)螺纹固联；所述摆动臂I(8)、摆动臂Ⅱ(8ˊ)、摆动臂Ⅲ(8〞)和其它零部件的连接方式与固定臂(47)相同。

4.根据权利要求1所述的三自由度装配平台，其特征是：所述虎克铰链的铰座(3)和轴承套(40)螺纹连接，所述轴承套(40)与单列圆锥滚子轴承I(45)外环过盈配合，单列圆锥滚子轴承I(45)内环与铰轴(4)配合，铰轴(4)两端由轴向锁定螺帽I(42)紧固；所述虎克铰链的轴架(5)与轴(49)固联，另一端与法兰Ⅳ(51)螺纹连接，轴(49)与单列圆锥滚子轴承Ⅱ(52)内环配合，单列圆锥滚子轴承Ⅱ(52)外环与铰轴(4)配合，轴(49)的末端由轴向锁定螺帽Ⅱ(50)紧固。