[发明专利]一种基于导爆索的四刀剥离控制设备及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种索类火工品的剥离技术领域，尤其是一种导爆索智能化剥离技术。该技术的实现能够提高导爆索装配质量、安全性和效率，降低劳动强度和减少人工成本。

背景技术

导爆索剥离是指将导爆索端头挤塑层和编制层去除，裸露一定长度金属层，使内装药剂的金属管外漏，给后续装配其他零件留出接口的过程。由于导爆索包覆层包缠精密，内装高能炸药，因此当前的导爆索剥离基本上仍采用人工剥离，效率不高，且存在损伤金属壳体、甚至引起安全事故的风险。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种剥离控制技术，该技术通过设计合理的热熔包覆层执行机构、精确控制热熔刀的温度和进给量，从而达到提高剥离导爆索的效率，加强导爆索剥离过程的质量控制，并且提高导爆索剥离过程的安全性，实现导爆索剥离的自动化。

一种基于导爆索的四刀剥离控制技术，它包含以下步骤：

步骤一：在指定位置固定导爆索，同时热熔刀向前进给一定距离贴近导爆索；

步骤二：检测热熔刀温度是否达到设定值，若没有则继续等待，否则执行步骤三；

步骤三：热熔刀径向进给量一定距离并保持一段时间后，机械手剥离并丢弃包覆层，然后回到初始位置夹持导爆索；

步骤四：通过摄像头对剥离后的导爆索进行图像识别，如果导爆索包覆层已经完全被剥离，则热熔刀撤回初始位置，机械手松开导爆索回到初始位置。否则执行步骤三。

本方案的有益技术效果为：通过对导爆索剥离技术的研究，一方面，可提高导爆索装配效率和质量、降低劳动强度。另一方面，导爆索智能化剥离的实现可为后续工厂研究并建设火工品装配生产线奠定一定的基础，具有较好的应用前景。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明。

图1为本发明所述一种基于导爆索的四刀剥离控制技术的平面图。

图2为本发明所述热熔包覆层执行机构的原理图。

图3为本发明一种基于导爆索的四刀剥离控制技术的程序流程图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。

图1为本发明所述一种基于导爆索的四刀剥离控制技术的平面图，包括以下机构：固定装置、热熔导爆索执行机构、机械手和摄像头。固定装置用于固定导爆索，便于机械手剥离包覆层。热熔导爆索执行机构是由四个可移动的推杆和四把热熔刀组成，用于热熔导爆索的包覆层。机械手则将热熔过后的包覆层剥离并丢弃。摄像头通过获取包覆层的剥离程度的图像信息，经过图像处理后，将其转换成控制信号，控制热熔执行机构和机械手的动作。

图2为本发明所述热熔包覆层执行机构的原理图，1为电动推杆；2为导爆索；3为热熔刀。四把热熔刀分别固定在四个推杆上，通过控制推杆的伸缩量，从而控制热熔刀的进给量。热熔包覆层采用电加热方式，加热部分采用半圆形金属丝或刚性金属片。由于导爆索内装高能炸药，因此在热熔刀的受热部位增加温控装置，防止温度过高造成安全事故。四把热熔刀安装在导爆索径向的同一平面上，互成一定角度，且热熔刀合拢形成的圆形可将导爆索包覆层熔化。

图3为本发明所述一种基于导爆索的四刀剥离控制技术的程序流程图，具体实现步骤如下：

(1)为了实现对不同型号导爆索的去包覆层过程，需要对导爆索的具体参数(导爆索的半径、金属管的半径)进行记录，以便确定热熔刀的径向进给量x和径向微调量Δx的值；

(2)固定装置固定导爆索的一端，同时机械手在指定位置(工位1)夹持导爆索，然后各热熔刀均向前进给距离s贴近导爆索；

(3)检测当前四把热熔刀的温度值T是否达到设定温度值T₀，若没有达到，则等待并执行步骤(3)；否则执行步骤(4)；

(4)四把热熔刀继续进给x，保持t秒后，返回到贴近导爆索时的位置；

(5)机械手夹持导爆索由工位1移动到工位2，将热熔后的包覆层剥离并丢弃，然后返回到初始位置(工位1)夹持导爆索；

(6)通过摄像头获取当前导爆索的图像信息，若经过图像识别发现包覆层未被完全剥离，则热熔刀向前进给x+Δx，并保持t秒，执行步骤(5)；若包覆层已经被完全剥离，则四把热熔刀分别返回到各自的初始位置，机械手松开导爆索。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。