[发明专利]一种基于导爆索的四刀剥离控制设备及控制方法

权利要求书

1.一种基于导爆索的四刀剥离控制设备，其特征在于：包括以下机构：固定装置、热熔导爆索执行机构、机械手和摄像头；所述的热熔导爆索执行机构是由四个可移动的推杆和四把热熔刀组成；四把热熔刀安装在导爆索径向的同一平面上，互成一定角度，且热熔刀合拢形成的圆形可将导爆索包覆层熔化。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于：在热熔刀的受热部位增加温控装置，防止温度过高造成安全事故。

3.一种根据权利要求1所述的基于导爆索的四刀剥离控制设备的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：在指定位置固定导爆索一端，同时机械手抓住导爆索的另一端；

步骤二：检测热熔刀温度是否达到设定值，若没有则继续等待，否则热熔刀向前进给一定距离贴近导爆索；

步骤三：热熔刀径向进给量一定距离并保持一段时间后，机械手剥离并丢弃包覆层，然后回到初始位置抓住导爆索；

步骤四：通过摄像头对剥离后的导爆索进行图像识别，如果导爆索包覆层已经完全被剥离，则热熔刀撤回初始位置，机械手松开导爆索回到初始位置，否则执行步骤三。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：步骤三所述的热熔刀进给量是通过控制固定热熔刀的推杆的伸缩量实现的。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：步骤四所述的导爆索剥离是否完成是通过摄像头获取当前导爆索的状态信息确定的。