[发明专利]一种自动导航车的路面检测方法及系统

说明书

本发明适用于自动导航车领域，提供一种自动导航车的路面检测方法及系统，所述方法包括：实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息；通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息；实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息；根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态。本发明通过检测前方路面上无法跨越的沟道或障碍物、难以检测到的细小的棍状物或悬空的障碍物等，消除检测盲区，使自动导航车避开障碍物或沟道，实现自保护。

技术领域

本发明属于自动导航车领域，尤其涉及一种自动导航车的路面检测方法及系统。

背景技术

现有的近年来，自动导航车已广泛运用于工厂搬运、变电站巡检等无人值守场合。由于自动导航车运行在无人值守的场所，因此要求其在遇到无法跨越的障碍时能够自动避开或自保护。现有的自动导航车大多设计有自动避开障碍物的功能。

然而，现有的自动导航车在检测路面时存在盲区，例如：在自动导航车的前方路面上存在无法跨越的沟道或障碍物、存在难以检测到的细小的棍状物或悬空的障碍物等特殊情况时，现有的自动导航车无法自动避开或自保护。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动导航车的路面检测方法及系统，旨在解决现有的自动导航车在检测路面时存在盲区，例如：在自动导航车的前方路面上存在无法跨越的沟道或障碍物、存在难以检测到的细小的棍状物或悬空的障碍物等特殊情况时，现有的自动导航车无法自动避开或自保护的问题。

本发明是这样实现的，一种自动导航车的路面检测方法，所述方法包括：

实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息；

通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息；

实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息；

根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态。

在一优选实施例中，所述实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息，具体包括：

实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在检测到障碍物时生成第一报警信息；

控制所述自动导航车以预设的角度增量持续转向与所述障碍物的方位相对的方向，直到所述第一报警信息消除；

若所述第一报警信息持续存在，则判断所述自动导航车的转动角度是否大于预设阈值；

若是，则生成避障报警信息；

若否，则控制所述自动导航车进行位置矢量合成运动。

本发明还提供一种自动导航车的路面检测系统，所述系统包括：

避障模块，用于实时检测前方路面上悬空或高度大于自动导航车的底盘高度的障碍物，并在无法避开检测到的障碍物时生成避障报警信息；

防撞模块，用于通过接触式检测方式实时检测前方路面上的障碍物，并在检测到障碍物时生成防撞报警信息；

探路模块，用于实时检测前方路面上的障碍物尺寸或沟道尺寸，并在无法跨越检测到的障碍物或沟道时生成探路报警信息；

控制模块，用于根据所述避障报警信息、所述防撞报警信息和所述探路报警信息，控制所述自动导航车的运行状态。