[发明专利]一种六轴建墙机器人

说明书

技术领域

本发明属于建筑领域，特别涉及一种用于现场喷筑墙的墙体和墙面建设的一种六轴建墙机器人。

背景技术

现有的墙体在建造过程中，大致分为砌筑，浇筑，喷筑，拼接等方法，砌筑，是采用预先成型的砌块如砖，混凝土砌块等采用人工将其堆叠，砌块之间加入粘接剂使之粘结成整体从而形成墙体；浇筑是采用模板形成墙体形状的内腔，在模板内腔浇注进混凝土，砂浆等物质，这些物质在模板内凝固形成墙体；喷筑是先建造一个骨架，将一定的浆料喷涂在骨架上并与骨架粘结在一起，一层附着一层，逐步形成墙体；拼接是将预先制成的墙体结构，如石膏板，木板，钢板等制成相应的尺寸，拼接一起，形成墙体；以上的建墙方式，在建墙过程中都需要采用大量的人工，施工效率低，劳动强度大，对环境会造成污染，不能够实现全机械化施工；针对上述的建墙方式中存在的以上问题，本申请人在先申请了“一种全机械化建墙施工系统中的喷筑机器人”，申请号：2014102226074，克服了现有建墙方法中存在的问题，但是经过验证发现，该在先申请动作反应不够灵敏，功能不够齐全，不能适应复杂建墙环境的需要。

发明内容

针对在先申请的机器人存在的上述问题，本发明提出一种建墙机器人，其特征在于：包括底座及行走装置，立柱，第一转轴，第一转臂，第二转轴，第二转臂，第三转轴，第三转臂，第四转轴，第四转臂，第五转轴，第五转臂，安装座，控制系统，动力及传动装置，行走电源装置，操作装置；所述的底座及行走装置安装在机器人的下部；所述的立柱安装在底座及行走装置上；所述的第一转轴安装在立柱和第一转臂之间；所述的第一转臂安装在第一转轴和第二转轴之间，两端分别于第一转轴和第二转轴连接；所述的第二转轴安装在第一转臂和第二转臂之间并与第一转臂和第二转臂连接；所述的第二转臂安装在第二转轴和第三转轴之间，其两端分别于第二转轴和第三转轴连接；所述的第三转轴安装在第二转臂和第三转臂间并分别于第二转臂和第三转臂连接；所述的第三转臂安装在第三转轴和第四转轴之间，两端分别于第三转轴和第四转轴连接；所述的第四转轴安装在第三转臂和第四转臂之间，并与第三转臂和第四转臂连接；所述的第四转臂安装在第四转轴和第五转轴之间，并与第四转轴和第五转轴连接；所述的第五转轴安装在第四转臂的一端分别于第四转臂和第五转臂连接；所述的第五转臂一端安装在第五转轴上，另一端悬空；所述的安装座安装在第五转臂上，用以安装喷浆头或者墙面整理工具；以上所述的第一转轴和第二转轴和第三转轴是包括壳体，电机，减速器组成的组合体；所述的第四转轴和第五转轴的动力是通过安装第三转臂内部的传动装置传送的。

为了实现墙体喷筑和整理墙面的多重要求，本发明提出一种六轴建墙机器人，包括底座及行走装置，立柱，第一转轴，第一转臂，第二转轴，第二转臂，第三转轴，第三转臂，第四转轴，第四转臂，第五转轴，第五转臂，安装座，控制系统，动力及传动装置，行走电源装置，操作装置；其特征在于：还包括第六转轴；所述的第六转轴安装在第三转臂的一端能够使第三转臂除了绕第三转轴摆动外能够绕自身轴线旋转。

为了尽量减小本机器人的体积和各个转臂的运动惯性，同时能适应大面积的墙体的建造，本发明提出一种升降底座的建墙机器人，包括底座及行走装置，立柱，第一转轴，第一转臂，第二转轴，第二转臂，第三转轴，第三转臂，第四转轴，第四转臂，第五转轴，第五转臂，安装座，控制系统，动力及传动装置，行走电源装置，操作装置；其特征在于：所述的底座及行走装置是能够升降的，包括轮子，下底座，伸缩节，上底座；所述的轮子安装在下底座下方；所述的轮子有多个能够自转或者在动力驱动下转动；所述的下底座设置在轮子上方；所述的伸缩节一端安装在下底座上，另一端安装在上底座上并分别于下底座和上底座连接；所述的伸缩节有一节以上，能够在动力驱动下变换高度；所述的上底座安装在伸缩节的上部与立柱下部的底座连接。

有益效果

本发明的有益效果在于，能够现场喷筑墙的快速建造，节省人工，动作灵活且能够实现复杂墙体形状的喷筑和墙面整理。

附图说明

图1是本发明的结构示意图

1.底座及行走装置，2.立柱，3.第一转轴，4.第一转臂，5.第二转轴，6.第二转臂，7.第三转轴，8.第三转臂，9.第四转轴，10.第四转臂，11.第五转轴，12.第五转臂，13.安装座。

图2是六轴建墙机器人结构示意图