[发明专利]一种基于车路协同的快速道路可变限速控制方法

权利要求书

1.一种基于车路协同的快速道路可变限速控制方法，其特征在于：由车辆实时发送车辆信息至控制中心，控制中心根据车辆信息判断是否进行限速控制，不同快速道路路段采用不同限速值，采用路侧情报板发布限速信息并对车辆进行速度控制，具体步骤为：

1)将快速道路等间距分段，各路段编号为i＝1,2,…,I，在各路段设置路侧情报板，相邻两个路侧情报板之间的距离为L，设置快速道路初始限速值为V₀；

2)在各路段上运行的车辆实时发送车辆信息至控制中心，车辆信息包括车辆速度、位置、数量；

3)控制中心统计各路段i上所有车辆的车速平均值v_i与所有车辆的碰撞风险指标平均值Θ_i，i＝1,2,…,I，每周期统计一次，周期为Δt；

4)根据步骤3)中统计的数据判断是否启动可变限速控制，判断标准为：

1IΣi(vi(t-Δt)-vi(t))>VA]]>

其中：v_i(t-Δt)与v_i(t)为相邻两个周期路段i上运行车辆的速度平均值，I为总路段数，V_A为速度临界值；

若则启动可变限速控制，转入步骤5)；否则，不启动可变限速控制，保持初始限速值V₀，转入步骤11)；

5)根据步骤3)中统计的数据判断采用可变限速方案1或可变限速方案2，判断标准为：

1IΣiΘi(t)>ΘA]]>

其中：Θ_A为全路段碰撞风险指标临界值；

若成立，则启动可变限速方案1，转入步骤6)；否则，启动可变限速方案2，转入步骤8)；

6)根据步骤3)中统计的数据判断是否发布限速信息，判断标准为：

(v_i+1(t)-v_i(t))/L>Θ_B

其中：v_i+1(t)与v_i(t)分别为第t周期相邻两路段运行车辆的速度平均值，Θ_B为相邻路段碰撞风险指标临界值；

(v_i+1(t)-v_i(t))/L>Θ_B若成立，则不发布限速信息，转入步骤7)；否则，转入步骤10)；

7)调整路段i+1的限速值Vl_i+1，Vl_i+1＝Θ_B/L+v_i(t)，将Vl_i+1近似至最近的5的倍数；i＝i+1，转入步骤6)；

8)根据步骤3)中统计的数据判断是否发布限速信息，判断标准为：

v_i+1(t)-v_i(t)>V_B

其中：v_i+1(t)与v_i(t)分别为第t周期相邻两路段运行车辆的速度平均值，V_B为车速临界值；

v_i+1(t)-v_i(t)>V_B若成立，则不发布限速信息，转入步骤9)；否则，转入步骤10)；

9)调整路段i+1的限速值Vl_i+1，Vl_i+1＝v_i(t)+V_B，将Vl_i+1近似至最近的5的倍数；i＝i+1，转入步骤8)；

10)路侧情报板发布可变限速信息，通过无线传输给车辆；

11)车辆接收路侧情报板发布的可变限速信息，并按照限速信息运行；进入下一周期，重复步骤2)至10)，进行路段可变限速动态调整。