[发明专利]一种载机飞行控制方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种载机飞行控制方法和系 统。

背景技术

载机，如无人飞机，一般是一种由无线电遥控设备或者由自身程序控制 装置操纵的、执行任务的非载人飞行器。通常，载机上都会安装有导航飞行 控制系统、程序控制装置和电源设备等。近些年来，载机在多个领域得到发 展和应用，具有重大的军事意义和经济地位。

载机主要具有成本相对较低，没有人员伤亡危险，生存能力强，机动性 能好等优点。但也因为是无人驾驶，因此载机只能依靠自身的飞行控制系统 或者地面控制中心的指令进行飞行。那么，在遇到高压线缆、树木或者建筑 物等障碍物时，就很容易发生载机与障碍物的碰撞情况，存在较大的安全隐 患。

发明内容

本发明提供一种载机飞行控制方法和系统，以解决载机与障碍物的碰撞 情况的发生，保证载机的安全。

为了解决上述问题，本发明公开了一种载机飞行控制方法，包括：

获取根据地形高程图确定的第一障碍物信息和预置飞行路径；

对飞行过程中的障碍物进行实时探测，获取第二障碍物信息；

将所述第一障碍物信息与所述第二障碍物信息进行实时比对；

若所述第一障碍物信息与所述第二障碍物信息一致，则根据所述预置飞 行路径控制载机飞行；若所述第一障碍物信息与所述第二障碍物信息不一 致，则根据所述第二障碍物信息对所述预置飞行路径进行修正，并根据修正 后的飞行路径控制载机飞行。

相应地，本发明还公开了一种载机飞行控制系统，包括：

第一获取模块，用于获取根据地形高程图确定的第一障碍物信息和预置 飞行路径；

探测模块，用于对飞行过程中的障碍物进行实时探测，获取第二障碍物 信息；

比较模块，用于将所述第一障碍物信息与所述第二障碍物信息进行实时 比对；

执行模块，用于在所述第一障碍物信息与所述第二障碍物信息一致时， 根据所述预置飞行路径控制载机飞行；以及，在所述第一障碍物信息与所述 第二障碍物信息不一致时，根据所述第二障碍物信息对所述预置飞行路径进 行修正，并根据修正后的飞行路径控制载机飞行。

与现有技术相比，本发明包括以下优点：

本发明所述的载机飞行控制方案，可以对飞行过程中的障碍物进行实时 探测，然后将通过实时探测获取的第二障碍物信息与根据地形高程图确定的 第一障碍物信息进行实时比对，在障碍物信息不一致时及时对根据地形高程 图确定的预置飞行路径进行修正，以根据修正后的飞行路径控制载机及时避 开障碍物，保证了载机的飞行安全。可见，本发明所述的载机飞行控制方案 结合地形高程图和飞行过程中的对障碍物的实时探测结果来控制载机的飞 行，同时实现了对障碍物探测的全局性和实时性，提高了对障碍物判断的精 度和准确性，保证了载机规避障碍物的准确性和可靠性。

附图说明

图1是本发明实施例中一种载机飞行控制方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例中另一种载机飞行控制方法的步骤流程图；

图3是本发明实施例中一种绕行修正示意图；

图4是本发明实施例中一种跳跃修正示意图；

图5是本发明实施例中一种载机飞行控制系统的结构框图；

图6是本发明实施例中另一种载机飞行控制系统的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图 和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明实施例中一种载机飞行控制方法的步骤流程图。 在本实施例中，所述载机飞行控制方法包括：

步骤102，获取根据地形高程图确定的第一障碍物信息和预置飞行路径。

高程，一般指的是某点沿铅垂线方向到绝对基面的距离，称绝对高程， 简称高程。地形高程图可以是根据高程数据绘制的地形图。

在本实施例中，所述地形高程图可以从第三方直接获取，例如，可以第 三方已知的中国地形高程图中获取目标飞行区域所对应的地形高程图。此 外，所述地形高程图也可以根据目标飞行区域的地理信息(主要是指高程信 息)实时绘制得到，例如，包括但不仅限于通过高程绘制软件来实时绘制所 述地形高程图。本实施例对此不作限制。