[发明专利]一种四足行走机器人

权利要求书

1.一种四足行走机器人，包括主机架（1）、传动机构（2）及多个腿部连杆机构（3），其特征在于：传动机构（2）包括步进电机（4）、传动轴（5）及若干个镜像分布于主机架（1）两侧面的履带传动装置（6），所述步进电机（4）、传动轴（5）、履带传动装置（6）构成联动配合，若干个所述履带传动装置（6）均包括多个传动轮（61）及传动履带（62），多个所述传动轮（61）与传动履带（62）构成联动配合，多个所述腿部连杆机构（3）均包括主杆（7）与轨道杆（8），所述主杆（7）侧边设有连接部（71）、限位部（72），且主杆（7）末端连接设有腿部（73），所述连接部（71）与传动履带（62）相对固定，所述限位部（72）与轨道杆（8）构成限位配合；所述履带传动装置（6）为四个，所述步进电机（4）通过传动轴（5）带动互为镜像的两个履带传动装置（6），所述的两个履带传动装置（6）均通过传动带连接同一侧的履带传动装置（6）。

2.根据权利要求1所述的一种四足行走机器人，其特征在于：所述轨道杆（8）轴向设有轨道槽（9），所述轨道槽（9）与限位部（72）构成滑移配合。

3.根据权利要求2所述的一种四足行走机器人，其特征在于：所述轨道杆（8）一端与主机架（1）构成铰接配合。

4.根据权利要求1所述的一种四足行走机器人，其特征在于：位于主机架（1）两侧的两个腿部（73）之间设有铲板（10）。

5.根据权利要求4所述的一种四足行走机器人，其特征在于：所述铲板（10）呈圆弧状。

6.根据权利要求4或5所述的一种四足行走机器人，其特征在于：所述铲板（10）的下端设有尖端部（101）。

7.根据权利要求1所述的一种四足行走机器人，其特征在于：所述主机架（1）设有与传动轮（61）相对应的压紧槽（11）。

8.根据权利要求1所述的一种四足行走机器人，其特征在于：所述主机架（1）底部设有多个滑轮。

9.根据权利要求1所述的一种四足行走机器人，其特征在于：所述主机架（1）上端设有用于安装附属配件的安装槽（12）。