[发明专利]用于打磨抛光的自动抓取方法、装置及系统

说明书

技术领域

本发明涉及打磨抛光技术领域，具体涉及一种用于打磨抛光的自动抓取方法、装置及系统。

背景技术

目前，卫浴生产的水龙头在铸造外形和机加尺寸等方面存在左右偏差、壁厚不一、形位各异等问题，对水龙头进行打磨使其的壁厚均匀且符合设计的标准。

目前，打磨水龙头的方式主要分为人工打磨和自动打磨。人工打磨是工作人员手工抓取水龙头在打磨机上打磨，在打磨的过程中，可以根据水龙头形状、弧度、角度和水龙头不同壁厚人为的做出相应的调整。人工打磨工作强度大、效率低。自动打磨是采用机器人的方式，机器人自动抓取储料架上的待加工水龙头，并按照设定的路径轨迹打磨，待加工完毕后自动放回原位。此方式相较于手工打磨方式在工作效率上有了较大的提升。

但是，现有的机器人自动打磨存在缺陷：储料架上的待加工水龙头有可能因为人为的因素，导致漏放或者错放，由于机器人是按照设定的路径轨迹进行打磨，进而在夹取的过程中无法自动识别当前储料架上的物料情况，从而导致机器人额外增加对无料区域的抓取、打磨动作；同时，由于机器人无法自动识别储料架的工作区域，在对不同储料架上的物料进行操作时，还需要重新针对新的储料架设定相应的程式以改变路径轨迹，进而 也额外的增加了工作量，降低了工作效率。因此如何使机器人能够自动识别工作区域的物料情况，以提高水龙头打磨系统中的自动抓取装置的工作效率成为了一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于打磨抛光的自动抓取装置难以自动识别工作区域的物料情况，导致工作效率低的技术缺陷。

为此，根据第一方面，本发明实施例提供一种用于打磨抛光的自动抓取方法，包括如下步骤：

获取待加工件位置信息；获取待加工件特征信息；根据位置信息和特征信息确定夹具移动的目标坐标；输出用于驱动夹具移动至目标坐标进行作业的驱动信号。

进一步，获取待加工件位置信息包括获取待加工件位置坐标；根据位置信息和特征信息确定夹具移动的目标坐标包括：根据待加工件位置坐标确定夹具移动的目标位置坐标；根据特征信息确定夹具相对于待加工件的夹角。

进一步，获取待加工件位置信息包括：获取储料架放置面的长度和宽度，储料架的放置面用于放置多个待加工件；获取待加工件的长度和宽度；根据储料架放置面的长度和宽度以及待加工件的长度和宽度获取多个待加工件中各个待加工件的位置信息。

进一步，根据储料架放置面的长度和宽度以及待加工件的长度和宽度获取多个待加工件中各个待加工件的位置信息包括：计算储料架放置面的 长度方向放置的待加工件数n＝L/L₀，其中，n为储料架放置面的长度方向放置的待加工件数，L为储料架放置面的长度，L₀为储料架放置面的长度；计算储料架放置面的宽度方向放置的待加工件数m＝W/W₀，其中，m为储料架放置面的宽度方向放置的待加工件数，W为储料架放置面的宽度，W₀为储料架放置面的宽度；得到第i行第j列待加工件的位置信息为(iL/n，jW/m)，其中，i和j分别为正整数，且1≤i≤n，1≤j≤m。

进一步，在获取待加工件位置信息之前，还包括：对自动抓取方法进行学习。

根据第二方面，本发明实施例提供一种用于打磨抛光的自动抓取装置，包括：

位置信息获取单元，用于获取待加工件位置信息；特征获取单元，用于获取待加工件特征信息；目标坐标确定单元，用于根据位置信息和特征信息确定夹具移动的目标坐标；驱动信号输出单元，用于输出用于驱动夹具移动至目标坐标进行作业的驱动信号。

进一步，位置信息获取单元用于获取待加工件位置坐标；目标坐标确定单元包括：目标位置坐标获取单元，用于根据待加工件位置坐标确定夹具移动的目标位置坐标；夹角确定单元，用于根据特征信息确定夹具相对于待加工件的夹角。

进一步，位置信息获取单元包括：储料架长宽获取单元，用于获取储料架放置面的长度和宽度，储料架的放置面用于放置多个待加工件；待加工件长宽获取单元，用于获取待加工件的长度和宽度；各待加工件位置获取单元，用于根据储料架放置面的长度和宽度以及待加工件的长度和宽度 获取多个待加工件中各个待加工件的位置信息。

进一步，还包括：学习单元，用于对自动抓取方法进行学习。

根据第三方面，本发明实施例提供一种用于打磨抛光的自动抓取系统，包括：