[发明专利]用于打磨抛光的自动抓取方法、装置及系统

权利要求书

1.一种用于打磨抛光的自动抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取待加工件位置信息；

获取待加工件特征信息；

根据所述位置信息和所述特征信息确定夹具移动的目标坐标；

输出用于驱动夹具移动至所述目标坐标进行作业的驱动信号。

2.如权利要求1所述的用于打磨抛光的自动抓取方法，其特征在于，所述获取待加工件位置信息包括获取所述待加工件位置坐标；

所述根据所述位置信息和所述特征信息确定夹具移动的目标坐标包括：

根据所述待加工件位置坐标确定所述夹具移动的目标位置坐标；

根据所述特征信息确定所述夹具相对于所述待加工件的夹角。

3.如权利要求1或2所述的用于打磨抛光的自动抓取方法，其特征在于，所述获取待加工件位置信息包括：

获取储料架放置面的长度(L)和宽度(W)，所述储料架的放置面用于放置多个所述待加工件；

获取所述待加工件的长度(L₀)和宽度(W₀)；

根据所述储料架放置面的长度和宽度以及所述待加工件的长度和宽度获取所述多个待加工件中各个待加工件的位置信息。

4.如权利要求3所述的用于打磨抛光的自动抓取方法，其特征在于，所述根据所述储料架放置面的长度和宽度以及所述待加工件的长度和宽度获取所述多个待加工件中各个待加工件的位置信息包括：

计算所述储料架放置面的长度方向放置的所述待加工件数n＝L/L₀，其中，n为所述储料架放置面的长度方向放置的所述待加工件数，L为所述储料架放置面的长度，L₀为所述储料架放置面的长度；

计算所述储料架放置面的宽度方向放置的所述待加工件数m＝W/W₀，其中，m为所述储料架放置面的宽度方向放置的所述待加工件数，W为所述储料架放置面的宽度，W₀为所述储料架放置面的宽度；

得到第i行第j列待加工件的位置信息为(iL/n，jW/m)，其中，i和j分别为正整数，且1≤i≤n，1≤j≤m。

5.如权利要求1-4任意一项所述的用于打磨抛光的自动抓取方法，其特征在于，在所述获取待加工件位置信息之前，还包括：

对所述自动抓取方法进行学习。

6.一种用于打磨抛光的自动抓取装置，其特征在于，包括：

位置信息获取单元，用于获取待加工件位置信息；

特征获取单元，用于获取待加工件特征信息；

目标坐标确定单元，用于根据所述位置信息和所述特征信息确定夹具移动的目标坐标；

驱动信号输出单元，用于输出用于驱动夹具移动至所述目标坐标进行作业的驱动信号。

7.如权利要求6所述的用于打磨抛光的自动抓取装置，其特征在于，

所述位置信息获取单元用于获取所述待加工件位置坐标；

所述目标坐标确定单元包括：

目标位置坐标获取单元，用于根据所述待加工件位置坐标确定所述夹具移动的目标位置坐标；

夹角确定单元，用于根据所述特征信息确定所述夹具相对于所述待加工件的夹角。

8.如权利要求6或7所述的用于打磨抛光的自动抓取装置，其特征在于，所述位置信息获取单元包括：

储料架长宽获取单元，用于获取储料架放置面的长度(L)和宽度(W)，所述储料架的放置面用于放置多个所述待加工件；

待加工件长宽获取单元，用于获取所述待加工件的长度(L₀)和宽度(W₀)；

各待加工件位置获取单元，用于根据所述储料架放置面的长度和宽度 以及所述待加工件的长度和宽度获取所述多个待加工件中各个待加工件的位置信息。

9.如权利要求6-8任意一项所述的用于打磨抛光的自动抓取装置，其特征在于，还包括：

学习单元，用于对所述自动抓取方法进行学习。

10.一种用于打磨抛光的自动抓取系统，其特征在于，包括：

储料架，用于放置待加工件；

夹具，位于所述储料架的上方，接收到驱动信号后对所述储料架中的待加工件进行夹取和放回；

视觉系统，设置在所述储料架的上方，采集所述待加工件的位置信息并发送所述待加工件的位置信号；

控制系统，接收所述视觉系统的位置信号并执行程序以实现如权利要求1-5任意一项所述的方法。