[发明专利]一种全自动天车控制系统、方法以及一种全自动天车

权利要求书

1.一种全自动天车控制方法，其特征在于，包括：

获取动作计数器的计数值；

根据所述计数值计算天车的任务号；

根据所述任务号在预先设置的任务序列中查询相应的任务；

控制所述天车执行所述任务，并在任务完成后触发所述动作计数器的计数值变更；

在所述获取动作计数器的计数值后，还包括：

根据所述计数值计算天车的工位号；

在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号查询对应的位置坐标；或者，在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号和所述任务号查询对应的位置坐标；

所述控制所述天车执行所述任务，包括：

根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务；

在所述根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务前，还包括：

根据所述工位号获取对应工位的工位状态；

根据所述工位状态判断所述工位是否可用；

若否，则触发所述动作计数器的计数值增加所述任务序列中的任务数，并跳转至所述获取动作计数器的计数值的步骤。

2.根据权利要求1所述的全自动天车控制方法，其特征在于，所述根据所述计数值计算天车的任务号的数学算法包括：

OrderNumber＝(GeneralCounter-1)％ListNumber+1，

式中，OrderNumber为天车的任务号，GeneralCounter为计数值，ListNumber为任务序列中的任务数，％为求余函数；

所述根据所述计数值计算天车的工位号的数学算法包括：

SquenceNumber＝(GeneralCouter-1)/ListNumber+1，

式中，SquenceNumber为工位号，GeneralCounter为计数值，ListNumber为任务序列中的任务数，/为整除函数。

3.根据权利要求1或2所述的全自动天车控制方法，其特征在于，所述控制所述天车执行所述任务，包括：

获取所述任务对应的动作编码序列；

初始化动作编码；

控制所述天车按照所述动作编码序列依次执行每个动作编码对应的动作，在完成后再次初始化所述动作编码。

4.一种全自动天车控制系统，其特征在于，包括：

计数值获取模块，用于获取动作计数器的计数值；

任务号计算模块，用于根据所述计数值计算天车的任务号；

任务查询模块，用于根据所述任务号在预先设置的任务序列中查询相应的任务；

任务执行模块，用于控制所述天车执行所述任务，并在任务完成后触发所述动作计数器的计数值变更；

工位号计算模块，用于根据所述计数值计算天车的工位号；

位置坐标查询模块，用于在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号查询对应的位置坐标；或者，在预定的区域坐标数据库中根据所述工位号和所述任务号查询对应的位置坐标；

所述任务执行模块，包括：

任务执行单元，用于根据所述位置坐标控制所述天车执行所述任务；

工位状态获取模块，用于根据所述工位号获取对应工位的工位状态；

工位判断模块，用于根据所述工位状态判断所述工位是否可用；

计数值跳转模块，用于若否，则触发所述动作计数器的计数值增加所述任务序列中的任务数，并跳转至所述获取动作计数器的计数值的步骤。

5.根据权利要求4所述的全自动天车控制系统，其特征在于，所述任务执行模块，包括：

动作序列获取单元，用于获取所述任务对应的动作编码序列；

动作编码初始化单元，用于初始化动作编码；

动作执行单元，用于控制所述天车按照所述动作编码序列依次执行每个动作编码对应的动作，在完成后再次初始化所述动作编码。

6.一种全自动天车，其特征在于，所述全自动天车配置有权利要求4或5所述的全自动天车控制系统。