[发明专利]机械手臂追随加工的方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制机械手臂的方法及系统，特别是涉及一种控制机械手臂追随一工件时，同时对该工件进行加工的机械手臂追随加工的方法，以及应用该方法的机械手臂追随加工的系统。

背景技术

目前的生产线大部分朝向自动化迈进，因此常见以机械手臂代替传统人力对输送设备上的各种工件进行加工，譬如锁附螺丝、组装配件等等，而现有的常见方式之一是将待加工的工件移至一固定位置供机械手臂加工，加工完成后再将该工件移开，另一种方式则是控制机械手臂移至一固定位置对一工件加工，加工完成后该机械手臂再移向下一个工件的位置，然而，在上述两种方式的加工过程中，机械手臂与工件皆无法移动，因此较为耗时，对于加工的效率及产能仍具有改进空间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种使机械手臂追随工件移动同时对工件加工的方法，本发明的另一目的，在于提供一种应用该方法以使机械手臂追随工件移动同时对工件加工的系统。

于是，本发明机械手臂追随加工的方法适用于例如一工厂内的一自动化生产线，该机械手臂受一主机控制以对放置于一输送设备上的多个工件进行加工，且所述工件被该输送设备以一第一速度朝一第一方向移动，该方法包含以下步骤：

(A)一影像撷取装置撷取该输送设备上的一侦测范围的一影像，以计算该影像中的一工件在该输送设备上的一初始座标位置，并提供该初始座标位置给该主机；

(B)该主机根据该初始座标位置及该第一速度控制该机械手臂以一第二速度移动至一邻近该工件的目标座标位置，再以该第一速度追随该工件朝该第一方向同步移动，以对该工件进行加工；及

(C)该主机确认该机械手臂完成加工后，重复步骤(A)。

在一些实施态样中，若该影像中不具有任何工件，该影像撷取装置于一间隔时间后重复执行步骤(A)。

在一些实施态样中，该影像撷取装置是根据该主机发出的一影像撷取命令执行步骤(A)。

在一些实施态样中，在步骤(B)中，该主机根据该初始座标位置、该第一速度，及一延迟时间计算出该目标座标位置。

在一些实施态样中，在步骤(C)中，重复步骤(A)之前，该主机还控制该机械手臂移动至一待命位置。

本发明机械手臂追随加工的系统用以控制一机械手臂对放置在一输送设备上的多个工件进行加工，且所述工件被该输送设备以一第一速度朝一第一方向移动；该机械手臂追随加工的系统包含一主机以及一影像撷取装置；该主机电耦接该机械手臂及该输送设备；该影像撷取装置与该主机电耦接并安装于该输送设备上方，以对该输送设备上的一侦测范围撷取一影像，并计算该影像中的一工件在该输送设备上的一初始座标位置，且提供该初始座标位置给该主机；其中，该主机根据该初始座标位置及该第一速度，驱动该机械手臂以一第二速度移动至一邻近该工件的目标座标位置，再以该第一速度追随该工件朝该第一方向同步移动，以对该工件进行加工。

在一些实施态样中，该影像撷取装置判断该影像中不具有任何工件时，则于一间隔时间后重新对该输送设备上的该侦测范围撷取一影像，以计算该影像中的该工件在该输送设备上的该初始座标位置。

在一些实施态样中，该影像撷取装置是根据该主机发出的一影像撷取命令，对该输送设备上的该侦测范围撷取该影像，并计算该影像中的该工件在该输送设备上的该初始座标位置。

在一些实施态样中，该主机发出该影像撷取命令之前，还控制该机械手臂移动至一待命位置。

在一些实施态样中，该主机根据该初始座标位置、该第一速度，及一延迟时间计算出该目标座标位置。

在一些实施态样中，该输送设备包括一载送所述工件的输送带及一驱动该输送带移动的变频装置，该变频装置可调整该第一速度且发 出一调速命令给该主机，使该主机根据该调速命令控制该机械手臂以调整后的该第一速度追随该工件朝该第一方向移动。

本发明的有益效果在于：该主机驱动该机械手臂以相同于该输送设备的该第一速度追随放置于该输送设备上的多个工件，并在追随其中一工件同时对其进行加工，相较于机械手臂在一固定位置对工件加工的现有方式，能够进一步提升加工效率。

附图说明

图1是本发明机械手臂追随加工的系统的一实施例的一侧面示意图；

图2是该实施例的一方块示意图，说明一主机电耦接于一影像撷取装置、一机械手臂，以及一输送设备；

图3是该实施例的一顶侧示意图，说明一工件在该输送设备的一输送带上由一侦测范围内的一初始座标位置移动至一加工范围内的一目标座标位置；及