[发明专利]一种室内地图自动绘制机器人及绘制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种室内地图自动绘制机器人及绘制方法。

背景技术

现有技术中，地图自动绘制均是针对室外环境的。没有针对室内环境地图绘制方法。因此如果进行室内地图的绘制一直是业界所需要解决的一个难题。

发明内容

本发明提供一种室内地图自动绘制机器人，包括：至少一个第一定位装置，用于在室内至少一个特征点进行定位；第二定位装置，用于在室内设置坐标原点；机器人本体，用于在所述至少一个特征点与所述坐标原点形成的坐标系中移动；绘制模块，根据所述机器人本体的移动轨迹绘制室内地图；供电模块，所述供电模块给所述绘制机器人供电。

上述的室内地图自动绘制机器人，所述第一定位装置为多个且同时对室内特征点进行定位。

上述的室内地图自动绘制机器人，所述第一定位装置数量为一个，且所述第一定位装置设置在所述绘制机器人内部，将所述绘制机器人分别依次放置在所述特征点处进行定位。

上述的室内地图自动绘制机器人，所述供电模块为电池组。

上述的室内地图自动绘制机器人，所述第二定位装置设置在所述机器人本体内部，将所述机器人本体放置在所述预设位置处以设置坐标原点。

上述的室内地图自动绘制机器人，所述机器人本体以顺时针方向在室内运动。

上述的室内地图自动绘制机器人，所述机器人本体以逆时针方向在室内运动。

上述的室内地图自动绘制机器人，还包括：

比较模块，所述绘制机器人重复绘制室内地图n次，所述比较模块将n次绘制结果进行对比，并输出对比结果地图，其中n为自然数。

上述的室内地图自动绘制机器人，还包括：

测量模块，所述测量模块测量所述机器人本体室内运动时与所述多个特征点之间的距离和角度；

所述绘制模块根据所述距离和所述角度绘制室内地图。

上述的室内地图自动绘制机器人，所述绘制模块将n次绘制结果比对时不同的地方统一标记为障碍物。

本发明还提供一种室内地图自动绘制方法，包括：

在室内多个特征点进行定位；

根据所述多个特征点建立坐标系；

将坐标系内一预设位置设置为坐标原点；

将绘制机器人放置坐标原点后开始运动；

绘制机器人在运动过程中以坐标系为标准进行绘制室内地图。

上述的室内地图自动绘制方法，在室内多个特征点进行定位进一步包括：将多个定位设备同时放置在所述特征点处进行定位。

上述的室内地图自动绘制方法，室内多个特征点进行定位进一步包括：将绘制机器人分别依次放置在所述特征点处进行定位。

上述的室内地图自动绘制方法，将坐标系内一预设位置设置为坐标原点进一步包括：将定位设备放在所述预设位置处以设置坐标原点。

上述的室内地图自动绘制方法，将坐标系内一预设位置设置为坐标原点进一步包括：将绘制机器人放置在所述预设位置处以设置坐标原点。

上述的室内地图自动绘制方法，将绘制机器人放置坐标原点后开始运动进一步包括：绘制机器人开始以顺时针方向在室内运动。

上述的室内地图自动绘制方法，将绘制机器人放置坐标原点后开始运动进一步包括：绘制机器人开始以逆时针方向在室内运动。

上述的室内地图自动绘制方法，绘制机器人在运动过程中以坐标系为标准进行绘制室内地图进一步包括：绘制机器人重复绘制室内地图n次时，将n次绘制结果进行对比，并输出对比结果地图，其中n为自然数。

上述的室内地图自动绘制方法，所述绘制机器人根据所述绘制机器人在室内运动时与所述多个特征点之间的距离和角度绘制室内地图。

上述的室内地图自动绘制方法，将n次绘制结果进行对比进一步包括：将n次绘制结果比对时不同的地方统一标记为障碍物。

附图说明

图1为依据本发明一实施例中的室内地图自动绘制机器人的示意图。

其中，附图标记：

100：室内地图自动绘制机器人

1：第一定位装置

2：第二定位装置

3：机器人本体

4：绘制模块

5：供电模块

具体实施方式