[发明专利]承载装置及用于所述承载装置的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其是指一种承载装置及用于所述承载装 置的控制方法。

背景技术

通常，人们外出购物、出差旅行时需要携带箱包或推车，该些日常使用的 箱包和推车多为手提或拉杆式，需要使用者行走过程中手拎或者拉动，使用时 耗费体力，较为不便。若箱包或者推车能够自动跟随外出出行人员，则能够解 放出行人员的双手，大大提高便利性。

发明内容

本发明提供一种承载装置及用于所述承载装置的控制方法，能够识别使用 用户，自动跟随使用用户行走。

本发明提供一种承载装置，其中，包括装置本体和设置于所述装置本体的 底部、能够朝多方向移动的运动机构，且所述承载装置还包括：

跟随物信息检测器，设置于所述装置本体上，用于采集所述装置本体的前 方区域物体的物体信息；

动力机构，与所述运动机构连接，用于驱动所述运动机构的移动；

控制机构，用于根据所述物体信息，确定目标跟随物的位置，向所述动力 机构输出控制指令，使所述运动机构带动所述装置本体跟随目标跟随物移动。

优选地，上述所述的承载装置，其中，所述跟随物信息检测器包括：

距离传感器，用于获取所述装置本体的前方区域物体的距离信号；

其中所述控制机构包括第一控制器，用于根据所述距离信号，确定目标跟 随物的位置。

优选地，上述所述的承载装置，其中，所述跟随物信息检测器包括：

距离传感器，用于获取所述装置本体的前方区域物体的距离信号；

图像采集结构，用于获取前方区域物体的当前图像；

其中所述控制机构包括第二控制器，用于根据所述距离信号和所述当前图 像，确定目标跟随物的位置。

优选地，上述所述的承载装置，其中，所述运动机构包括多个麦克纳姆轮。

优选地，上述所述的承载装置，其中，所述动力机构包括轮毂电机和与所 述轮毂电机连接的驱动器，其中所述轮毂电机与所述麦克纳姆轮连接，所述驱 动器与所述控制机构连接。

优选地，上述所述的承载装置，其中，所述距离传感器为超声波传感器。

优选地，上述所述的承载装置，其中，所述控制机构通过RS232接口与 所述距离传感器连接。

优选地，上述所述的承载装置，其中，所述控制机构通过USB接口与所 述图像采集结构连接。

优选地，上述所述的承载装置，其中，所述装置本体包括用于承载物体的 容纳空间。

本发明另一方面还提供一种用于如上任一项所述承载装置的控制方法，其 中，所述控制方法包括：

获取所述跟随物信息检测器所采集的所述物体信息；

根据所述物体信息，确定目标跟随物的位置，向所述动力机构输出控制指 令，使所述运动机构带动所述装置本体跟随目标跟随物移动。

优选地，上述所述的控制方法，其中，当所述跟随物信息检测器包括距离 传感器时，所述根据所述物体信息，确定目标跟随物的位置，向所述动力机构 输出控制指令，使所述运动机构带动所述装置本体跟随目标跟随物移动的步骤 包括：

根据所述距离传感器所采集的所述装置本体的前方区域物体的距离信号， 进行物体轮廓特征模拟，将模拟获得的各物体的轮廓特征与目标跟随物的预存 模型进行匹配，根据匹配结果确定目标跟随物的当前方位；

判断所述当前方位是否位于预设跟随范围内，当判断结果为否时，向所述 动力机构输出运动状态调整指令，使所述运动机构带动所述装置本体跟随目标 跟随物移动。

优选地，上述所述的控制方法，其中，所述将模拟获得的各物体的轮廓特 征与目标跟随物的预存模型进行匹配，根据区配结果确定目标跟随物的当前方 位的步骤包括：

判断模拟获得的其中一物体的轮廓特征是否与目标跟随物的预存模型相 对应，当判断结果为是时，确定与目标跟随物的预存模型相对应轮廓特征为目 标计算轮廓；计算所述目标计算轮廓的中心点相对于所述距离传感器之间的距 离和角度，确定为目标跟随物的所述当前方位；

当判断结果为否时，确定目标跟随物的当前方位位于预设跟随范围之外。

优选地，上述所述的控制方法，其中，所述向所述动力机构输出运动状态 调整指令的步骤包括：