[发明专利]重型路锥收放机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能交通机械设备领域，具体为一种重型路锥收放机器人。

背景技术

众所周知，随着我国公路里程以及道路运输量的增加，道路养护工作量呈快速增加势头，道路养护工作不仅劳动强度大，而且存在诸多不安全因素，在运营公路维修过程中，路面的封锁和开放是重要的作业项目之一，其作业内容之一是布放和回收路锥 ；特别是在高速公路上，由于全封闭、车辆行驶高速等特点,对路锥布放与回收有着很高的要求,既要保证车辆行驶的安全 , 也要保证养护施工人员的安全。

目前我国基本是由人工完成布放与回收路锥操作，存在布放与回收效率低、布放后线性不理想以及布放与回收时操作人员安全性较差等问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种重型路锥自动收放机器人，以实现路锥的自动收放，降低了作业危险性和劳动强度，节省了人力资源，提高工作效率。

实现上述目的的技术方案是：重型路锥收放机器人，其特征在于：包括放置于车体上的路锥

存放架，所述路锥存放架上设置有纵向存放平台，所述纵向存放平台上设置纵向输送机构，纵向存放平台外侧的路锥存放架上设置有横向存放平台，横向存放平台上设置有横向输送机构，所述纵向存放平台和横向存放平台之间设置有路锥补推机构，横向存放平台外侧设置有横向布置的第一滑轨，第一滑轨上滑动安装有路锥收放机械手，路锥收放机械手上安装有角度调节的图像识别系统；

所述图像识别系统用于识别路锥在路面上所处的位置和形态；

所述路锥收放机械手用于抓取路面上排放的路锥并将抓取的路锥放置在横向存放平台上以及将横向存放平台上的路锥抓取、并排放在路面上；

所述横向输送机构用于左右移动横向存放平台上的路锥；

所述纵向输送机构用于前后移动纵向存放平台上的路锥；

所述路锥补推机构用于将横向存放平台上存放的路锥推送至纵向存放平台上。

所述横向输送机构以及纵向输送机构均采用链条输送，链条上连接有推送路锥的第一推杆。

所述路锥补推机构包括安装在路锥存放架两侧的第二滑轨，第二滑轨上滑动安装有送锥支架；所述送锥支架的两侧分别安装有竖向设置的输送链条，两侧的输送链条之间通过传动轴传动连接，并且两侧的输送链条之间还连接有第二推杆。

路锥收放机械手包括滑动安装在第一滑轨上的安装座，安装座上滑动安装有横向布置的第三滑轨，第三滑轨的上滑动安装有滑动座，图像识别系统安装在滑动座的底端，滑动座上滑动安装有竖向布置的第四滑轨，第四滑轨上滑动安装有转动座，所述转动座上通过悬臂组连接有抓取机构，所述悬臂组可转动连接在转动座上。

所述悬臂组包括相互铰接的大臂和小臂，大臂的末端连接有驱动小臂绕大臂末端铰接点转动的小臂驱动机构。

所述抓取机构包括连接座，所述连接座的一端与小臂铰接，小臂的末端连接有驱动连接座绕小臂末端铰接点转动的连接座驱动机构，另一端连接有驱动电机，驱动电机的输出端连接有转动块，转动块上连接有左夹爪和右夹爪，左夹爪和右夹爪的一端分别通过转轴连接在转动块上，并且左夹爪和右夹爪连在转动块上的一端设置成相互啮合的链轮，所述转动块上还连接有驱动其中一侧链轮转动的电机。

所述路锥存放架上还安装有箱体，所述纵向存放平台、横向存放平台、路锥补推机构以及滑动设置在滑轨上的路锥收放机械手均安装于箱体内；路锥收放机械手两侧的箱体上分别设置有卷帘门，使路锥收放机械手能通过卷帘门伸出箱体。

本发明的有益效果：

1、本发明结构设计科学合理，实现了路锥的自动收放，无需人工拿取路锥的效。

2、 本发明整个工作过程无需人工参与，降低了作业危险性，降低了劳动强度，节省人力资源，提高了工作效率高。

3、所有机构均设置于箱体内，可以防尘，提高了各机构的使用寿命，并且还提高了视觉效果。

4、本发明不使用时，箱体可以吊离车辆，不影响车辆的其他使用。

5、本发明图像识别系统的角度可调节，并且可以随滑动座左右滑动，保证无死角、无遗漏地识别出任意位置的路锥。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明去除箱体的结构示意图；

图3为路锥收放机械手的结构示意图；

图4为抓取机构的结构示意图。

具体实施方式