[发明专利]一种路径控制方法、路径规划方法、第一设备及第二设备

权利要求书

1.一种路径控制方法，应用于第一设备，其特征在于，所述方法包括：

采集获得第一设备所在环境的环境图像数据；

将所述环境图像数据发送至第二设备，以供所述第二设备基于所述环境图像数据获得用于对所述第一设备的运动进行控制的第一运动轨迹；

接收所述第二设备发送的所述第一运动轨迹；

控制所述第一设备基于所述第一运动轨迹运动；

其中，所述采集获得第一设备所在环境的环境图像数据，包括：

通过与所述第一设备存在连接的二维摄像头采集获得二维图像数据，所述二维图像数据即为所述环境图像数据；

所述接收第二设备发送的所述第一运动轨迹，包括：

接收所述第二设备发送的二维运动轨迹，所述二维运动轨迹为所述第一运动轨迹；其中，所述第二设备通过响应运动轨迹输入操作进而获得所述二维运动轨迹；或者

接收所述第二设备发送的三维运动轨迹，所述三维运动轨迹即为所述第一运动轨迹；其中，所述第二设备通过响应运动轨迹输入操作进而获得二维运动轨迹，并将所述二维运动轨迹转换为所述三维运动轨迹；

在所述第一运动轨迹为所述二维运动轨迹时，所述控制第一设备基于所述第一运动轨迹运动，包括：

获得所述第一设备的三维空间检测装置与所述二维摄像头对齐的深度值；

根据所述深度值、所述二维运动轨迹、所述二维摄像头的相机焦距和相机主点，计算获得所述二维运动轨迹中的各个目标位置对应于所述二维摄像头光心的三维相对位置坐标；

将所述第一设备的运动中心相对所述二维摄像头光心的空间变换矩阵与各个目标位置的所述三维相对位置坐标相乘获得各个目标位置的三维目标位置坐标，各个目标位置的所述三维目标位置组成所述三维运动轨迹；

根据所述三维运动轨迹牵引所述第一设备按照所述运动轨迹输入操作对应的运动轨迹运动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制第一设备基于第一运动轨迹运动之后，所述方法还包括：

判断所述第一设备是否运动至所述第一运动轨迹对应的终点；

在所述第一设备运动至所述第一运动轨迹对应的终点之后，控制所述第一设备继续根据原始规划的轨迹运动。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制第一设备继续根据原始规划的轨迹运动，包括：

判断所述第一运动轨迹对应的终点是否位于所述原始规划的轨迹上；

在所述第一运动轨迹对应的终点位于所述原始规划的轨迹上时，控制所述第一设备在所述原始规划的轨迹上以所述第一运动轨迹对应的终点作为起点继续运动；

在所述第一运动轨迹对应的终点不位于所述原始规划的轨迹上时，确定出由所述第一运动轨迹对应的终点运动至所述原始规划的轨迹所对应的第二运动轨迹；

控制所述第一设备基于所述第二运动轨迹运动至所述原始规划的轨迹，并控制所述第一设备在所述原始规划的轨迹上以所述第二运动轨迹的终点作为起点继续运动。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定出由所述第一运动轨迹的终点运动至所述原始规划的轨迹所对应的第二运动轨迹，包括：

计算所述第一运动轨迹对应的终点与所述原始规划的轨迹上的位置点之间的第一距离值；

将所述原始规划的轨迹上所述第一距离值最小的位置点作为所述第二运动轨迹的终点、所述第一运动轨迹对应的终点作为所述第二运动轨迹的起点确定出所述第二运动轨迹。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定出由所述第一运动轨迹的终点运动至所述原始规划的轨迹所对应的第二运动轨迹，包括：

针对所述原始规划的轨迹上的特定点，计算所述第一运动轨迹对应的终点与所述特定点的第一距离值、计算所述特定点与所述原始规划的轨迹的终点的第二距离值；

将所述原始规划的轨迹上所述第一距离值与所述第二距离值的和值最小的点作为所述第二运动轨迹的终点、所述第一运动轨迹对应的终点作为所述第二运动轨迹的起点确定出所述第二运动轨迹。